[发明专利]一种可灵活运动的机械手

说明书

本发明涉及一种可灵活运动的机械手，包括：底座；转动设置在底座上的承载托盘；设置在底座一侧用于对承载托盘调节的调节转动装置，调节转动装置包括：支撑杆、使支撑杆转动的驱动电机；活动设置在承载托盘上的第一驱动臂，第一驱动臂上活动设有第二驱动臂；用于连接第一驱动臂与第二驱动臂的第一驱动机构，与第二驱动臂活动连接的第三驱动臂，第三驱动臂与第二驱动臂上连接第二辅助驱动装置，且第三驱动臂连接有夹持爪；以及，对夹持爪方位进行调节的位移调节装置。通过采用调节转动装置、第一驱动机构、以及位移调节装置的设置，实现对机械手运动位置的调节，从而机械手运动过程中更加灵活，提高夹取物件的效率。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种可灵活运动的机械手。

背景技术

工业机械手是一种可编程序的自动机械手，它是在五十年代末出现，近年来迅速发展起来的重要的自动化装置，是实现工业化的重要手段，广泛应用于注塑、冲压、喷涂、压铸等生产中，起到取出成品或上下料的作用。

现有机械手灵活性得不到保证，导致在运动过程中，不能对物件进行有效夹持，从而导致夹持效果差。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种可灵活运动的机械手，具有灵活运动的优点。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种可灵活运动的机械手，其特征在于，包括：

底座；

转动设置在所述底座上的承载托盘；

设置在所述底座一侧用于对所述承载托盘调节的调节转动装置，所述调节转动装置包括：支撑杆、使所述支撑杆转动的驱动电机；

活动设置在所述承载托盘上的第一驱动臂，所述第一驱动臂上活动设有第二驱动臂；

用于连接所述第一驱动臂与所述第二驱动臂的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括：主驱动装置、与所述主驱动装置相对设置的第一辅助驱动装置；

与所述第二驱动臂活动连接的第三驱动臂，所述第三驱动臂与所述第二驱动臂上连接第二辅助驱动装置，且所述第三驱动臂连接有夹持爪；以及，

对所述夹持爪方位进行调节的位移调节装置，所述位移调节装置包括：水平调节装置、与所述水平调节装置滑动连接的竖直调节装置。

实现上述技术方案，作业时，驱动电机使承载托盘发生转动，从而改变机械手的位置；进一步的，主驱动气缸和第一辅助气缸对第二驱动臂的位置进行调节，进而改变第二驱动臂的位置，使机械手能够多角度进行调节；同时，第二辅助气缸对第三驱动臂的位置继续进行调节，提高机械手运动的灵活性；并且水平调节装置和竖直调节装置也可以对夹持爪的位置进行调节，使机械手上的夹持爪能够灵活地进行调节，提高机械手运动的灵活性。通过采用调节转动装置、第一驱动机构、以及位移调节装置的设置，实现对机械手运动位置的调节，从而机械手运动过程中更加灵活，提高夹取物件的效率。

作为本发明的一种优选方案，所述驱动电机固定安装在所述底座上，所述支撑杆与所述承载托盘转动连接。

实现上述技术方案，驱动电机对承载托盘的位置调节，使机械手调节位置更加灵活。

作为本发明的一种优选方案，所述主驱动装置包括：主驱动气缸、与所述主驱动气缸滑动连接的主驱动杆，所述主驱动气缸设置在所述承载托盘上，所述主驱动杆与所述第一驱动臂和所述第二驱动臂的活动端相连接。

实现上述技术方案，主驱动气缸实现第一驱动臂与第二驱动臂之间位置的调节，使机械手运转更加灵活。