[发明专利]基于TOF摄像模组的胶囊内镜控制设备的防碰撞系统及方法

权利要求书

1.一种基于TOF摄像模组的胶囊内镜控制设备的防碰撞系统，其特征在于，包括：

TOF摄像模组，安装于胶囊内镜控制设备的检测位置；

控制模块，与所述TOF摄像模组相连，根据所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检测位置的距离，发出控制指令；

执行模块，与所述控制模块相连，用于根据所述控制模块发出的控制指令，执行设定的动作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制模块包括：

判断单元，判断所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检测位置的距离是否小于或等于第一设定距离值；

发送单元，分别与所述判断单元和所述执行模块相连；

如果所述判断单元判断所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检测位置的距离小于或等于第一设定距离值，所述发送单元则向所述执行模块发出第一控制指令。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述判断单元还用于判断所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检测位置的距离是否小于或等于第二设定距离值；

如果所述判断单元判断所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检测位置的距离小于或等于第二设定距离值，所述发送单元则向所述执行模块发出第二控制指令。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述执行模块包括驱动部件、控制臂、磁球和保护罩；

所述控制臂连接于所述驱动部件的输出端；

所述磁球连接于所述控制臂；

所述保护罩罩设于所述磁球的外部；所述检测位置位于所述保护罩靠近所述磁球的一侧；

所述驱动部件用于根据所述发送单元发出的所述第一控制指令，降低运行速度；或，所述驱动部件用于根据所述发送单元发出的所述第二控制指令，进行急停。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述保护罩为半球状壳体；

所述检测位置具有多处，多处所述检测位置在所述保护罩上沿周向均匀分布。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述执行模块包括报警装置；

所述报警装置用于根据所述发送单元发出的所述第一控制指令或所述第二控制指令，发出报警信号。

7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一设定距离值为55mm-65mm；

所述第二设定距离为15mm-25mm。

8.根据权利要求1-7任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括选通开关，所述选通开关连接于所述TOF摄像模组和所述控制模块之间。

9.一种基于TOF摄像模组的胶囊内镜控制设备的防碰撞方法，其特征在于，包括：

TOF摄像模组探测待测物与检测位置之间的距离；

控制模块根据所述TOF摄像模组探测到的所述待测物与所述检测位置的距离，发出控制指令；

执行模块根据所述控制模块发出的所述控制指令，执行设定的动作。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制模块根据所述TOF摄像模组探测到的所述待测物与所述检测位置的距离，发出控制指令包括：

判断所述TOF摄像模组探测到的所述待测物与所述检测位置的距离是否小于或等于第一设定距离值；

如果判断到所述TOF摄像模组探测到的所述待测物与所述检测位置的距离小于或等于所述第一设定距离值，发送单元则向所述执行模块发出第一控制指令。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述TOF摄像模组探测到的所述待测物与所述检测位置的距离是否小于或等于第二设定距离值；

如果判断到所述TOF摄像模组探测到的所述待测物与所述检测位置的距离小于或等于所述第二设定距离值，所述发送单元则向所述执行模块发出第二控制指令。