[发明专利]基于TOF摄像模组的胶囊内镜控制设备的防碰撞系统及方法

说明书

本申请涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种基于TOF摄像模组的胶囊内镜控制设备的防碰撞系统及方法。该系统包括TOF摄像模组，安装于胶囊内镜控制设备的检测位置；控制模块与TOF摄像模组相连，根据TOF摄像模组探测到的待测物与检测位置的距离，发出控制指令；执行模块与控制模块相连，用于根据控制模块发出的控制指令，执行设定的动作。本申请提供的基于TOF摄像模组的胶囊内镜控制设备的防碰撞系统及方法通过设置TOF摄像模组来检测待测物与检测位置的距离，再通过控制模块控制执行模块动作，防止了碰撞的发生。

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种基于TOF摄像模组的胶囊内镜控制设备的防碰撞系统及方法。

背景技术

胶囊内镜是一种大小形状类似于胶囊药丸，却集成了一套完整的光学摄影系统、无线通讯系统和电源供电系统的人体消化道检查工具。胶囊内镜被受检者吞服后将在胃肠消化道中运动，沿途对胃肠消化道内壁进行拍摄检查，并向外部终端发送图像。医生可以通过接收的图像，对病灶进行定位和诊断。

胶囊内镜的控制可以利用人体外部的控制设备进行，控制设备上安装有磁球，通过改变磁球的方位和姿态引起磁球周围磁场的有序变化，胶囊内镜内置的磁体受到外界变化磁场的影响来带动胶囊内镜，从而实现胶囊内镜检查视野的变化。

现有技术中，磁球的体积较大，使用时容易误碰到患者等。因此，有必要解决现有技术中的碰撞问题。

发明内容

本申请提供了一种基于TOF摄像模组的胶囊内镜控制设备的防碰撞系统及方法，以解决现有技术中的碰撞问题。

本申请第一方面提供了一种基于TOF摄像模组的胶囊内镜控制设备的防碰撞系统，包括：

TOF摄像模组，安装于胶囊内镜控制设备的检测位置；

控制模块，与所述TOF摄像模组相连，根据所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检测位置的距离，发出控制指令；

执行模块，与所述控制模块相连，用于根据所述控制模块发出的控制指令，执行设定的动作。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块包括：

判断单元，判断所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检测位置的距离是否小于或等于第一设定距离值；

发送单元，分别与所述判断单元和所述执行模块相连；

如果所述判断单元判断所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检测位置的距离小于或等于第一设定距离值，所述发送单元则向所述执行模块发出第一控制指令。

在一种可能的实施方式中，所述判断单元还用于判断所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检测位置的距离是否小于或等于第二设定距离值；

如果所述判断单元判断所述TOF摄像模组探测到的待测物与所述检测位置的距离小于或等于第二设定距离值，所述发送单元则向所述执行模块发出第二控制指令。

在一种可能的实施方式中，所述执行模块包括驱动部件、控制臂、磁球和保护罩；

所述控制臂连接于所述驱动部件的输出端；

所述磁球连接于所述控制臂；

所述保护罩罩设于所述磁球的外部；所述检测位置位于所述保护罩靠近所述磁球的一侧；

所述驱动部件用于根据所述发送单元发出的所述第一控制指令，降低运行速度；或，所述驱动部件用于根据所述发送单元发出的所述第二控制指令，进行急停。

在一种可能的实施方式中，所述保护罩为半球状壳体；

所述检测位置具有多处，多处所述检测位置在所述保护罩上沿周向均匀分布。