[发明专利]卫星导航系统偏差产品的误差评估方法、终端及存储介质

说明书

本申请涉及一种卫星导航系统偏差产品的误差评估方法、终端及存储介质，其中，误差评估方法包括：获取卫星导航系统偏差产品的误差评估范围；根据所述误差评估范围，获取系统中各卫星的偏差产品数据；根据所述各卫星的偏差产品数据，确定基准星；根据所述各卫星的偏差产品数据及所述基准星，评估系统中非基准星的偏差产品的误差。本申请提供的卫星导航系统偏差产品的误差评估方法、终端及存储介质，根据各卫星的偏差产品数据，选取历元间偏差变化率最小的卫星作为基准星，并在非基准星的偏差产品的误差评估过程中采用中位数抗差法对数据进行预处理，通过消除时间序列上的均值偏差及基准星的系统性偏差，提高偏差产品误差评估的可靠性及准确性。

技术领域

本申请属于卫星导航领域，尤其涉及一种卫星导航系统偏差产品的误差评估方法、终端及存储介质。

背景技术

全球卫星导航系统GNSS(Global Navigation Satellite System)仪器偏差主要是指存在于卫星端或接收机端中的硬件延迟，该部分误差呈现系统性、短期稳定，且不同频点下偏差大小不一等特点，通常采用附加外部产品消除或以差分的形式削弱其对导航定位的影响。然而差分处理模型存在观测值利用率低、观测值间相关性增强等缺点，故通常采用第一种方式对GNSS偏差进行处理。 GNSS偏差产品主要包括：伪距端硬件延迟(码偏差)以及相位端硬件延迟(相位偏差)两类；码偏差与相位偏差作为实现高精度导航定位的关键产品，其精度将直接影响用户定位结果。

现有方法中，针对码偏差或相位偏差的误差求解多采用星间单差法，即选择某参考星，将同一系统中其它卫星与其做单差，称其为一次差结果；然后再将不同分析中心产品的一次差结果之间做二次差，即可得到硬件偏差的二次差序列；通过计算二次差序列的标准差作为产品的一个表征精度。但此类方法引入了基准星的误差，导致计算得到的精度不能准确描述产品的精度。另外，当基准星出现自身跳变或者粗差时，通过二次差法会引入参考星的误差，映射到二次差序列中，严重破坏各类偏差产品误差结果的准确性。此外，偏差产品的标准差结果表征的是一个二次差序列的统计结果，未考虑时间序列上的均值偏差，无法得到时间序列上的真实误差。

发明内容

针对上述技术问题，本申请提供一种卫星导航系统偏差产品的误差评估方法、终端及存储介质，以提高偏差产品误差评估的可靠性及准确性。

本申请提供了一种卫星导航系统偏差产品的误差评估方法，包括：获取卫星导航系统偏差产品的误差评估范围；根据所述误差评估范围，获取系统中各卫星的偏差产品数据；根据所述各卫星的偏差产品数据，确定基准星；根据所述各卫星的偏差产品数据及所述基准星，评估系统中非基准星的偏差产品的误差。

在一实施方式中，所述误差评估范围包括系统类型、偏差产品类型、评估时间及评估方式；所述根据所述误差评估范围，获取系统中各卫星的偏差产品数据的步骤，包括：若所述评估方式为实时评估，则获取系统中各卫星的偏差产品在评估时刻的实时产品数据；若所述评估方式为事后评估，则获取系统中各卫星的偏差产品在评估时段的历史产品数据及第三方事后产品数据。

在一实施方式中，所述根据所述各卫星的偏差产品数据，确定基准星的步骤，包括：在所述评估方式为所述实时评估时，分别获取各卫星的实时产品数据在预设时间的变化量，选取所述变化量最小的卫星作为所述基准星；在所述评估方式为所述事后评估时，分别获取各卫星的历史产品数据的标准差，选取所述标准差最小的卫星作为所述基准星。

在一实施方式中，所述根据所述各卫星的偏差产品数据及所述基准星，评估系统中非基准星的偏差产品的误差的步骤，包括：在所述评估方式为所述实时评估时，在各非基准星的实时产品数据的基础上减去所述基准星的实时产品数据，获取所述各非基准星的偏差产品的一次差实时结果；根据所述各非基准星的一次差实时结果，获取一次差实时均值；在所述各非基准星的一次差实时结果的基础上减去所述一次差实时均值，得到所述各非基准星的偏差产品的实时误差。