[发明专利]路径跟踪方法、装置与路径跟踪设备

权利要求书

1.一种路径跟踪方法，其特征在于，包括：

获取机器人的当前运动周期的目标规划路径信息和运行信息，其中，所述目标规划路径信息包括目标规划路径和所述目标规划路径对应的目标子路径所属的路径类别，所述运行信息包括所述机器人的当前运动速度；

根据所述目标规划路径确定下一运动周期的路径偏离模型，其中，所述路径偏离模型用于计算未来时刻内所述机器人到所述目标规划路径的偏离情况；

根据所述当前运动速度、所述路径偏离模型和所述路径类别确定所述机器人在下一运动周期的运动速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标规划路径确定下一运动周期的路径偏离模型包括：

获取当前位置在目标规划路径中对应的目标子路径；

获取各采样时刻内所述机器人的位置信息；

获取所述位置信息偏离所述目标子路径的实际路径偏移量；

根据所述实际路径偏移量确定下一运动周期的路径偏离模型。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前运动速度、所述路径偏离模型和所述路径类别确定所述机器人在下一运动周期的运动速度，包括：

获取机器人在下一运动周期的运动信息和所述路径偏离模型的误差增量系数；所述运动信息包括当前位置以及当前位置相对目标规划路径的实际路径偏移量；

根据实际路径偏移量和所述路径偏离模型确定所述机器人在下一运动周期的预测路径偏移量；

根据所述实际路径偏移量、所述预测路径偏移量、所述误差增量系数、所述路径类别以及所述当前运动速度计算得到目标运动速度；

将所述目标运动速度作为所述机器人在下一运动周期的运动速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标运动速度包括目标线速度，所述根据所述实际路径偏移量、所述预测路径偏移量、所述误差增量系数、所述路径类别以及所述当前运动速度计算得到目标运动速度，包括：

根据所述实际路径偏移量、所述预测路径偏移量和所述误差增量系数计算得到目标误差增量系数；

根据所述目标误差增量系数、所述路径类别和所述当前运动速度计算得到所述目标线速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标运动速度包括目标角速度，所述根据所述实际路径偏移量、所述预测路径偏移量、所述误差增量系数、所述路径类别以及所述当前运动速度计算得到目标运动速度，还包括：

根据所述路径类别获取所述机器人在下一运动周期的前视距离；

获取所述机器人偏离所述目标规划路径的偏移距离；

获取偏移距离范围；

当所述偏移距离小于所述偏移距离范围内的最小值时，根据所述前视距离、所述偏移距离以及所述目标线速度计算得到所述目标角速度；

当所述偏移距离在所述偏移距离范围内时，根据所述偏移距离确定比例增量，并根据所述前视距离、所述偏移距离、所述目标线速度以及所述比例增量，确定目标角速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述偏移距离大于所述偏移距离范围时，构建第一目标规划路径；

将所述目标规划路径更新为所述第一目标规划路径，并返回执行所述根据所述目标规划路径确定下一运动周期的路径偏离模型的步骤。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标规划路径的所有路径点以及相邻路径点之间的斜率；

根据所述斜率的变化情况，将所述目标规划路径划分为不同的目标子路径，并确定与所述目标子路径对应的路径类别；

所述路径类别包括直线路径和曲线路径。