[发明专利]路径跟踪方法、装置与路径跟踪设备

说明书

本申请提供一种路径跟踪方法，涉及机器人技术领域，其中，该方法包括：获取机器人的当前运动周期的目标规划路径信息和运行信息，根据目标规划路径确定下一运动周期的路径偏离模型，根据当前运动速度、路径偏离模型和路径类别确定下一运动周期的运动速度。其中，目标规划路径信息包括目标规划路径和目标规划路径对应的目标子路径所属的路径类别，运行信息包括机器人的当前运动速。本申请提供的技术方案能够在机器人偏航时减小机器人的偏航距离，从而减小机器人因为偏航导致的实际移动轨迹与规划路径的偏差，进而提高了机器人的作业效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及路径跟踪方法、装置与路径跟踪设备。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，移动机器人的应用越来越广泛。在机器人工作之前，一般会先确认机器人的作业区域以及在作业区域中设定好机器人所作业的规划路径，然后让机器人按规划路径执行作业。

机器人在按照规划路径进行跟踪作业时，由于地形，自身结构，定位误差等因素，容易造成机器人的实际移动轨迹与规划路径会存在路径偏差，从而降低了机器人对作业区域的覆盖率，同时，随着时间的累加，路径偏差越来越大，导致机器人在偏离规划路径后要回正到规划路径的过程需要耗费更多的时间，大大影响作业效率。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种路径跟踪方法、装置与路径跟踪设备，用以减小机器人在移动过程中，实际移动轨迹与规划路径的偏差，提高机器人对作业区域的覆盖率以及作业效率。

为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种路径跟踪方法，应用于机器人，包括：

获取机器人的当前运动周期的目标规划路径信息和运行信息，其中，所述目标规划路径信息包括目标规划路径和所述目标规划路径对应的目标子路径所属的路径类别，所述运行信息包括所述机器人的当前运动速度；

根据所述目标规划路径确定下一运动周期的路径偏离模型，其中，所述路径偏离模型用于计算未来时刻内所述机器人到所述目标规划路径的偏离情况；

根据所述当前运动速度、所述路径偏离模型和所述路径类别确定所述机器人在下一运动周期的目标运动速度。

作为本申请实施例一种可选的实施方式，所述根据所述目标规划路径确定下一运动周期的路径偏离模型包括：

获取当前位置在目标规划路径中对应的目标子路径；

获取各采样时刻内所述机器人的位置信息；

获取所述位置信息偏离所述目标子路径的实际路径偏移量；

根据所述实际路径偏移量确定下一运动周期的路径偏离模型。

作为本申请实施例一种可选的实施方式，所述根据所述当前运动速度、所述路径偏离模型和所述路径类别确定所述机器人在下一运动周期的目标运动速度，包括：

获取机器人在下一运动周期的运动信息和所述路径偏离模型的误差增量系数；所述运动信息包括当前位置以及当前位置相对目标规划路径的实际路径偏移量；

根据所述实际路径偏移量和所述路径偏离模型确定所述机器人在下一运动周期的预测路径偏移量；

根据所述实际路径偏移量、所述预测路径偏移量、所述误差增量系数、所述路径类别以及所述当前运动速度计算得到目标运动速度；

将所述目标运动速度作为所述机器人在下一运动周期的运动速度。

作为本申请实施例一种可选的实施方式，所述目标运动速度包括目标线速度，所述根据所述实际路径偏移量、所述预测路径偏移量、所述误差增量系数、所述路径类别以及所述当前运动速度计算得到目标运动速度，包括：

根据所述实际路径偏移量、所述预测路径偏移量和所述误差增量系数计算得到目标误差增量系数；