[发明专利]一种植发机器人毛囊提取装置

权利要求书

1.一种植发机器人毛囊提取装置，其特征在于，包括：

内针管推动模块，包括内针管和推动所述内针管直线移动的内针管推动单元，所述内针管推动单元包括第一直线运动机构和驱动所述第一直线运动机构的第一驱动装置；

外针管推动模块，包括外针管和带动所述外针管直线移动的外针管推动单元；所述外针管同轴心套设于所述内针管上且与所述内针管互不接触，所述外针管推动单元包括第二直线运动机构和驱动所述第二直线运动机构的第二驱动装置，所述第一直线运动机构与所述第二直线运动机构的运动方向共线；力传感模块，安装在所述外针管推动单元上，并由所述外针管推动单元带动进行直线移动，所述力传感器模块包括力传感器和与所述力传感器连接的力传感滑动配合单元，所述力传感滑动配合单元包括第三直线运动机构、第四直线运动机构以及两块挡板，所述第三直线运动机构安装在所述外针管推动单元上，所述第三直线运动机构的运动方向与所述外针管推动单元运动方向共线，

所述第四直线运动机构安装在所述外针管转动模块上，所述第四直线运动机构的运动方向与所述第三直线运动机构的方向共线，一所述挡板连接于所述外针管推动单元与所述第四直线运动机构之间，另一所述挡板连接于所述第三直线运动机构与所述外针管转动模块之间；

所述力传感器连接于两块所述挡板之间；以及外针管转动模块，安装在所述力传感滑动配合单元上且与所述外针管连接，所述外针管转动模块驱动所述外针管绕轴线运动，所述外针管转动模块包括第三驱动装置、齿轮传动机构以及传动轴机构，

所述第三驱动装置安装在所述力传感滑动配合单元上，所述第三驱动装置驱动所述齿轮传动机构，所述齿轮传动机构与所述传动轴机构连接，所述齿轮传动机构带动所述传动轴机构运行，所述传动轴机构与所述外针管连接，所述传动轴机构带动所述外针管绕轴线运动；

其中，所述内针管与所述外针管接触毛囊的一端为头端；所述内针管的头端为尖锐端；

所述内针管推动单元推动所述内针管移动，使所述内针管的头端相对于所述外针管的头端伸出或缩回。

2.根据权利要求1所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述外针管的头端设有扩孔隔离件；

所述扩孔隔离件与所述外针管连通。

3.根据权利要求2所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述扩孔隔离件为喇叭结构，扩孔隔离件的小径端与所述外针管连接，扩孔隔离件的大径端边沿开设有沿周向分布的多个缺口。

4.根据权利要求2所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述外针管头端处的内壁上设有用于增大摩擦力的纹理。

5.根据权利要求1所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述植发机器人毛囊提取装置还包括：

壳体，设于所述内针管推动模块、所述外针管推动模块、所述力传感模块以及所述外针管转动模块的外部，所述壳体上开设有供所述内针管与所述外针管伸出的开口，所述壳体可与机械臂连接。

6.根据权利要求1所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述植发机器人毛囊提取装置还包括：

吸取模块，与所述内针管的尾端连接，用于辅助所述外针管吸取毛囊。

7.根据权利要求1~6任一项所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述植发机器人毛囊提取装置还包括：

控制模块，控制所述力传感器、所述第一驱动装置、所述第二驱动装置以及所述第三驱动装置工作。