[发明专利]一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品

权利要求书

1.一种精度确定方法，其特征在于，包括：

通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；

对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标；

根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；

根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度；

其中，所述对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标，包括：

将所述目标图像输入目标模型，得到目标图像中的每个标志物的角点的位置坐标；

其中，所述根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标，包括：

根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，其中，所述目标外参集合中包括：至少两个目标外参；

根据所述第一目标外参集合中的至少两个目标外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标；

其中，所述根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度，包括：

根据每个标志物的规格参数和所述每个标志物与车体的距离确定每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标；

根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值和方差确定所述目标相机外参的精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度，包括：

根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，包括：

对所述目标相机外参中的第一外参迭代预设步长的变量，保持其余外参不变，得到第一目标外参集合，其中，所述第一外参为所述目标相机的x坐标、目标相机的Y坐标、目标相机的Z坐标、目标相机的滚转角、目标相机的俯仰角、目标相机的偏航角中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度，包括：

若所述第一目标外参集合中第一目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第一均值和第一方差分别小于其余目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的第二均值和第二方差，所述第一均值小于均值阈值，且所述第一方差小于方差阈值，则根据所述第一目标外参确定所述目标相机外参的精度，其中，所述第一目标外参为基于所述第一外参增加预设步长的变量，保持其余外参不变，得到的目标外参。