[发明专利]一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品

说明书

本发明公开了一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标，根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度，通过本发明的技术方案，能够确定相机外参的精度，以便于用户根据相机外参的精度确定相机外参是否可用。

技术领域

本发明涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术

近年来，车载环视相机逐步应用在众多车型中，成为辅助驾驶系统的一个重要组成部分。车载环视系统在工作时，根据预先标定好的相机参数，对拍摄图像进行拼接，从而合成车辆周围360度环视图像，为驾驶员提供起步、泊车等场景下的视觉辅助。

若相机外参的精度较低，则会出现为驾驶员提供的视觉辅助存在较大误差的问题，因此，亟需一种获取相机外参精度的方法，以便于用户根据相机外参的精度确定相机外参是否可用。

发明内容

本发明提供了一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品，以解决若相机外参的精度较低，则会出现为驾驶员提供的视觉辅助存在较大误差的问题，能够确定相机外参的精度，以便于用户根据相机外参的精度确定相机外参是否可用。

根据本发明的一方面，提供了一种精度确定方法，该方法包括：

通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；

对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标；

根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；

根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度。

进一步的，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度，包括：

根据每个标志物的规格参数和所述每个标志物与车体的距离确定每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标；

根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和所述每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标的均值和方差确定所述目标相机外参的精度。

进一步的，根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标，包括：

根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，其中，所述目标外参集合中包括：至少两个目标外参；

根据所述第一目标外参集合中的至少两个目标外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标。

进一步的，根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的位置坐标确定所述目标相机外参的精度，包括：

根据至少两个目标外参对应的每个角点在地面坐标系下的位置坐标，每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标，以及所述至少两个目标外参确定所述目标相机外参的精度。

进一步的，根据所述目标相机外参和预设步长生成第一目标外参集合，包括：