[发明专利]一种机器人装夹装置及其夹装方法、载板料盒、复合机器人

权利要求书

1.一种载板料盒，其盒体上设有配接件，其特征在于，所述配接件第一面设有支撑壁，所述配接件第一侧上设有呈圆弧形凹口的定位部，所述配接件与盒体顶部连接后经支撑壁使配接件第一面与盒体顶面形成落差，以在盒体顶面及配接件底面之间间隔出装夹空间，及在定位部旁定义出装夹台。

2.一种机器人装夹装置，设置在机器人爪端，用于夹装如权利要求1所述的载板料盒，其特征在于包括夹爪机构，其包括：爪杆件，爪指件，引导件，弹性件，其中所述爪杆件第二端与机器人爪端连接，所述爪杆件第一端上设有第一槽，所述爪指件的第一部分限制在第一槽内，所述弹性件在第一槽内弹性支撑爪指件，所述爪指件的第二部分处设有指钩，所述引导件设置在指钩上，并向指钩外扩展一段距离，所述引导件经配接件定位部的诱导，促使指钩进入装夹空间以托举装夹台。

3.根据权利要求2所述的机器人装夹装置，其特征在于，所述第一槽槽壁处设有凹口，所述爪指件的第一部分及第二部分之间设有第一开口，以容纳至少部分引导件，且当所述爪指件压入第一槽内时，引导件与第一槽的凹口相抵以限位爪指件压入第一槽的深度。

4.根据权利要求2所述的机器人装夹装置，其特征在于，所述第一槽槽壁处设有凹口，所述爪指件的第一部分及第二部分之间设有第一开口，以容纳至少部分引导件，且当所述爪指件压入第一槽内时，引导件与第一槽的凹口相抵以限位爪指件压入第一槽的深度并刹止引导件，以限制定位部的诱导，所述引导件上设有第一标志，以供识别第一标志的相对位移来获悉引导件的刹止，进而标识爪杆件下压极限。

5.根据权利要求2所述的机器人装夹装置，其特征在于，所述引导件包括：滚轮，转轴，所述滚轮经转轴与指钩连接，所述滚轮尺寸超出指钩外，以覆盖至少部分指钩形成引导并同时定义出指钩的非滚轮覆盖区为托举部，所述滚轮经配接件定位部的诱导进入其圆弧形凹口内，进而促使指钩的托举部定位托持配接件的装夹台。

6.根据权利要求2所述的机器人装夹装置，其特征在于，还包括侧挡机构，其包括：支架，驱动机，传动单元，挡杆，所述传动单元与驱动机分别与支架连接，以经支架固定在机器人爪端，其中所述驱动机与传动单元驱动端连接，所述档杆与传动单元连动端连接以经传动单元带动以环抱姿态挡在载板料盒的侧面。

7.根据权利要求6所述的机器人装夹装置，其特征在于，所述传动单元包括：第一齿轮，第二齿轮，悬臂，各所述悬臂第一端分别与第一齿轮，第二齿轮连接，所述第一齿轮与第二齿轮分别与支架连接并相互啮合联动，所述驱动机与第一齿轮或第二齿轮至少任一传动连接，所述悬臂第二端与档杆连接。

8.一种机器人装夹装置，其设置在机器人爪端，用于夹装如权利要求1所述的载板料盒，其特征在于包括：夹爪机构，侧挡机构，所述夹爪机构包括：爪杆件，爪指件，引导件，弹性件，其中所述爪杆件第二端与机器人爪端连接，所述爪杆件第一端上设有第一槽，所述爪指件的第一部分限制在第一槽内，所述弹性件在第一槽内弹性支撑爪指件，所述爪指件的第二部分处设有指钩，所述引导件设置在指钩上，并向指钩外扩展一段距离，所述引导件经配接件定位部的诱导，促使指钩托举配接件的装夹台，所述第一槽槽壁处设有凹口，所述爪指件的第一部分及第二部分之间设有第一开口，以容纳至少部分引导件，且当所述爪指件压入第一槽内时，引导件与第一槽的凹口相抵以限位爪指件压入第一槽的深度；所述侧挡机构包括：支架，驱动机，传动单元，挡杆，所述传动单元与驱动机分别与支架连接，以经支架固定在机器人爪端，其中所述传动单元包括：第一齿轮，第二齿轮，悬臂，各所述悬臂第一端分别与第一齿轮，第二齿轮连接，所述第一齿轮与第二齿轮分别与支架连接并相互啮合联动，所述驱动机与第一齿轮或第二齿轮至少任一传动连接，所述悬臂第二端与档杆连接，以带动档杆以环抱姿态挡在载板料盒的侧面。