[发明专利]一种机器人装夹装置及其夹装方法、载板料盒、复合机器人

说明书

本发明提供了一种机器人装夹装置及其夹装方法、载板料盒、复合机器人，其中该机器人装夹装置包括夹爪机构，该夹爪机构包括：爪杆件，爪指件，引导件，弹性件，其中所述爪杆件第二端与机器人爪端连接，所述爪杆件第一端上设有第一槽，所述爪指件的第一部分限制在第一槽内，所述弹性件在第一槽内弹性支撑爪指件，所述爪指件的第二部分处设有指钩，所述引导件设置在指钩上，并向指钩外扩展一段距离，所述引导件经配接件定位部的诱导，促使指钩进入装夹空间以托举装夹台，以在夹装过程中形成自动修正。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人装夹装置及其夹装方法、载板料盒及复合机器人。

背景技术

目前在半导体产品的制造或加工程序中的各个阶段（如封测阶段），通常会采用Magazine料盒（俗称载板料盒、PCB板料盒）来批量装载各类半导体部件制品（如载有芯片的PCB板8），以供进行转运、定位和存储。

然而受限于半导体生产工厂对产品的洁净度和安全性具有极高的要求，若生产过程中载板料盒存在跌落问题，这将会损坏及污染载装其中的半导体部件制品，进而造成该批产品的废弃，这不但将使企业遭受高昂的生产损失，同时也会引起产能下降等问题，因此这类生产事故是半导体生产企业所无法容忍的。

为此目前半导体生产企业对载板料盒在转运、设备上下料程序中，通常要求由人工完成。但随着目前用工成本的日益提高，以及对生产效率和精确度要求的提升，本领域亟待一种能够实现对载板料盒进行自动化夹装、自动化运载的可靠方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人装夹装置及其夹装方法、载板料盒及复合机器人，以至少提高自动化夹装载板料盒的容错率，并在夹装过程中形成自动修正。

为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种载板料盒，其盒体上设有配接件，其中该配接件第一面设有支撑壁，该配接件第一侧上设有呈圆弧形凹口的定位部，该配接件与盒体顶部连接后经支撑壁使配接件第一面与盒体顶面形成落差，以在盒体顶面及配接件底面之间间隔出装夹空间，及在定位部旁定义出装夹台。

为了实现上述目的，根据本发明的第二个方面，提供了一种机器人装夹装置，其设置在机器人爪端，用于夹装上述载板料盒，其包括夹爪机构，该夹爪机构包括：爪杆件，爪指件，引导件，弹性件，其中该爪杆件第二端与机器人爪端连接，该爪杆件第一端上设有第一槽，该爪指件的第一部分限制在第一槽内，该弹性件在第一槽内弹性支撑爪指件，该爪指件的第二部分处设有指钩，该引导件设置在指钩上，并向指钩外扩展一段距离，该引导件经配接件定位部的诱导，促使指钩进入装夹空间以托举装夹台。

在可能的优选实施方式中，该第一槽槽壁处设有凹口，该爪指件的第一部分及第二部分之间设有第一开口，以容纳至少部分引导件，且当该爪指件压入第一槽内时，引导件与第一槽的凹口相抵以限位爪指件压入第一槽的深度。

在可能的优选实施方式中，该第一槽槽壁处设有凹口，该爪指件的第一部分及第二部分之间设有第一开口，以容纳至少部分引导件，且当该爪指件压入第一槽内时，引导件与第一槽的凹口相抵以限位爪指件压入第一槽的深度并刹止引导件，以限制定位部的诱导，该引导件上设有第一标志，以供识别第一标志的相对位移来获悉引导件的刹止，进而标识爪杆件下压极限。

在可能的优选实施方式中，该引导件包括：滚轮，转轴，该滚轮经转轴与指钩连接，该滚轮尺寸超出指钩外，以覆盖至少部分指钩形成引导并同时定义出指钩的非滚轮覆盖区为托举部，该滚轮经配接件定位部的诱导进入其圆弧形凹口内，进而促使指钩的托举部定位托持配接件的装夹台。

在可能的优选实施方式中，该机器人装夹装置，还包括侧挡机构，其包括：支架，驱动机，传动单元，挡杆，该传动单元与驱动机分别与支架连接，以经支架固定在机器人爪端，其中该驱动机与传动单元驱动端连接，该档杆与传动单元连动端连接以经传动单元带动以环抱姿态挡在载板料盒的侧面。