[发明专利]相机参数标定方法、装置、处理器及车辆

权利要求书

1.一种相机参数标定方法，其特征在于，包括：

通过第一相机获取第一场景的图像序列，所述图像序列包括不同曝光参数下采集的多帧图像；

根据所述图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心标定所述第一相机的初始内参包含的主点参数，得到标定后内参，所述标定后内参包含标定后主点参数；

根据所述标定后内参和标定板图像得到标定后外参，所述标定板图像为所述第一相机拍摄标定板获取的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心标定所述第一相机的初始内参包含的主点参数，包括：

根据所述图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心坐标标定所述第一相机的初始内参包含的主点参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心坐标标定所述第一相机的初始内参包含的主点参数，包括：

根据所述图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心坐标的集中位置标定所述第一相机的初始内参包含的主点参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过第一相机获取第一场景的图像序列，包括：

控制所述第一相机的曝光时长获得所述不同曝光参数下采集的多帧图像。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述不同曝光参数下采集的多帧图像是所述第一相机在不同光照强度下获得的。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述标定后内参和标定板图像得到标定后外参，包括：

根据所述标定后内参、所述标定板图像中所述标定板的角点坐标以及所述角点坐标对应的世界坐标进行参数拟合，得到所述标定后外参。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述标定后内参和标定板图像得到标定后外参之后，所述方法还包括：

通过所述第一相机获取第二场景的第一图像；

通过相机参数标定后的第二相机获取所述第二场景的第二图像；

根据所述第一相机和所述第二相机的标定后内参和标定后外参调整所述第一图像和所述第二图像，得到待显示的所述第二场景的第三图像。

8.一种相机参数标定装置，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于获取第一场景的图像序列，所述图像序列包括不同曝光参数下采集的多帧图像；

标定单元，用于根据所述图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心标定所述第一相机的初始内参包含的主点参数，得到标定后内参，所述标定后内参包含标定后主点参数；

所述标定单元，还用于根据所述标定后内参和标定板图像得到标定后外参，所述标定板图像为所述第一相机拍摄标定板获取的图像。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述标定单元具体用于：

根据所述图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心坐标标定所述第一相机的初始内参包含的主点参数。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述标定单元具体用于：

根据所述图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心坐标的集中位置标定所述第一相机的初始内参包含的主点参数。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括控制单元；

所述控制单元，用于控制所述第一相机的曝光时长获得所述不同曝光参数下采集的多帧图像。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述不同曝光参数下采集的多帧图像是所述第一相机在不同光照强度下获得的。