[发明专利]相机参数标定方法、装置、处理器及车辆

说明书

一种相机参数标定方法、装置、处理器及车辆，涉及图像处理领域，所述方法包括：处理器通过第一相机获取第一场景的图像序列，根据图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心标定第一相机的初始内参包含的主点参数，低图像亮度和车载结构件对相机图像的干扰会导致光心校准时图像边缘提取准确性较差，使光心校准精确度差，影响主点标定的准确性，根据不同曝光度的多帧图像标定主点，减少了低图像亮度和车载结构件干扰相机图像对主点标定的影响，提高主点标定的准确度；然后处理器根据标定后内参和标定板图像得到标定后外参，省去了需要特定标定场景的产线内参标定工序，提高了相机参数标定的场地适应性，降低了相机的参数标定的操作复杂度。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种相机参数标定方法、装置、处理器及车辆。

背景技术

车载全景环视系统用于采集车辆四周的影像，经过图像处理后形成车辆四周的全景图像，在车辆显示屏显示全景图像，给用户直观地呈现车辆所处的位置和周边情况，辅助用户操控车辆。在采集图像前，对车载相机的相机参数(如：内参和外参)进行标定以提高全景图像的精确度。目前，可以基于多个标定场景的图像实现相机的内参和外参的标定，标定操作步骤复杂。因此，如何降低相机参数的标定操作复杂度，提高相机参数的标定准确度成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种相机参数标定方法、装置、处理器及车辆，解决了如何降低相机参数的标定操作复杂度，提高相机参数的标定准确度成为亟待解决的问题。

第一方面，提供了一种相机参数标定方法，该方法可以由处理器执行。具体包括如下步骤：处理器获取第一相机拍摄的第一场景的图像序列，根据图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心标定第一相机的初始内参包含的主点参数，得到包含标定后主点参数的标定后内参，进而，处理器根据标定后内参和标定板图像得到标定后外参，标定板图像为第一相机拍摄标定板获取的图像。图像序列包括不同曝光参数下采集的多帧图像。

针对相机获得的不同曝光参数下采集的多帧图像对相机内参进行标定，减少低图像亮度的图像对主点标定的影响，提高了主点标定的准确度，其中图像的亮度降低通常由镜头光晕或外物遮挡造成。且能够基于相机在任意场景下拍摄的图像进行主点标定，不受黑白格、棋盘格等特定标定物及场景限制，仅需要设置外参标定场景及标定物完成相机的内参和外参标定，简化了相机的参数标定的操作复杂度。

在一种可能的实现方式中，处理器根据图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心标定第一相机的初始内参包含的主点参数，包括：处理器根据图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心坐标标定第一相机的初始内参包含的主点参数。

相机受遮挡或存在光晕时，相机拍摄的图像可能存在亮度较暗的问题，导致图像有效区域识别准确度差，以及对有效区域的圆心进行定位存在误差，进而降低了主点参数的标定准确度。由于图像序列包括不同曝光参数下采集的多帧图像，综合多张不同曝光参数的图像中的圆心坐标进行相机的主点标定，降低了存在光晕或受遮挡而亮度低的图像所提取的有效区域对圆心定位产生的影响，提高了主点参数的标定准确度。

在一种可能的实现方式中，在处理器根据图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心标定第一相机的初始内参包含的主点参数之前，还包括：处理器确定图像序列中每帧图像的有效区域；处理器根据每帧图像的有效区域确定每帧图像的圆心坐标。

圆心提取需要识别图像的边缘，然后进行圆心坐标的计算。每帧图像的曝光参数不同，例如，曝光参数中曝光度低的图像存在边缘局部区域过暗，边缘拟合误差较大，先确定每帧图像的有效区域能够减少边缘拟合误差，进而减少圆心坐标计算的误差，提高了圆心坐标的定位准确度。

在一种可能的实现方式中，处理器根据图像序列中每帧图像的圆心坐标标定第一相机的初始内参包含的主点参数，包括：处理器根据图像序列中至少两帧不同曝光参数的图像的圆心坐标的集中位置标定第一相机的初始内参包含的主点参数。