[发明专利]移动机器人的脱困方法、移动机器人及存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法包括：

在基于所述移动机器人周围的障碍物信息确定所述移动机器人进入脱困场景后，基于预先存储的所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，确定所述移动机器人的脱困路径；

控制所述移动机器人按照所述脱困路径反向运动，直到所述移动机器人到达非脱困场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史定位信息和所述历史控制信息的存储方式，包括：

获取所述移动机器人的当前定位信息和当前控制信息；

判断已存储的历史定位信息和历史控制信息的存储容量是否大于预设容量；

如果所述存储容量不大于所述预设容量，保存所述当前定位信息和当前控制信息；

如果所述存储容量大于所述预设容量，将所述历史定位信息中存储时间最早的定位信息以及该存储时间最早的定位信息对应的控制信息删除，并保存所述当前定位信息和当前控制信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于预先存储的所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，确定所述移动机器人的脱困路径的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述移动机器人周围的障碍物信息；

基于所述移动机器人的当前位置信息以及预先确定的多个目标点的位置信息，确定所述移动机器人到达每个目标点的路径；

根据所述障碍物信息以及所述移动机器人的轮廓信息，确定所述移动机器人按照所述路径运动的过程中是否与障碍物发生碰撞；

如果针对每条路径均发生碰撞，则确定所述移动机器人进入脱困场景。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动机器人周围的障碍物信息的步骤，包括：

获取所述移动机器人的全局坐标、所述移动机器人在全局坐标系中的朝向角以及障碍物在所述移动机器人的局部坐标系中的局部坐标；

基于所述全局坐标、所述局部坐标以及所述朝向角，计算得到所述障碍物的全局坐标，作为障碍物信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于预先存储的所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，确定所述移动机器人的脱困路径的步骤，包括：

基于预先存储的所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，对所述移动机器人的历史路径进行平滑处理，得到所述移动机器人的脱困路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于预先存储的所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，对所述移动机器人的历史路径进行平滑处理的步骤，包括：

针对每个控制周期内的历史控制信息，通过轮系推算方法计算得到所述移动机器人的位姿变化量；

基于所述位姿变化量对每个定位周期的历史定位信息进行修正，得到所述移动机器人的修正后的定位信息。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人按照所述脱困路径反向运动，直到所述移动机器人到达非脱困场景的步骤，包括：

控制所述移动机器人按照所述脱困路径反向运动至预设位置，其中，所述预设位置为所述脱困路径上的非脱困场景对应的定位信息所指示的位置，或，

控制所述移动机器人按照所述脱困路径反向运动至所述脱困路径的起点位置。

8.一种移动机器人，其特征在于，包括：

传感器，用于获取所述移动机器人周围的障碍物信息和所述移动机器人的定位信息；

处理器，用于根据所述障碍物信息，确定所述移动机器人进入脱困场景后，基于预先存储的所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，确定所述移动机器人的脱困路径；

存储器，用于存储所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息；

运动模块，用于驱动所述移动机器人按照所述脱困路径反向运动，直到所述移动机器人到达非脱困场景。