[发明专利]移动机器人的脱困方法、移动机器人及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种移动机器人的脱困方法、移动机器人及存储介质，方法包括：在基于移动机器人周围的障碍物信息确定移动机器人进入脱困场景后，基于预先存储的移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，确定移动机器人的脱困路径，进而控制移动机器人按照脱困路径反向运动，直到移动机器人到达非脱困场景。由于移动机器人在进入脱困场景之前必然是在非脱困场景中的，所以反向运动便可以离开脱困场景，无需进行碰撞、尝试等大量计算，可以大大提高移动机器人的脱困效果，从而提高移动机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及物联网设备领域，特别是涉及一种移动机器人的脱困方法、移动机器人及存储介质。

背景技术

随着计算机和物联网技术的快速发展，物联网设备在生活中的使用也越来越广泛，其中，清洁机器人等移动机器人是一种实用化程度很高的物联网设备。使用移动机器人较为方便且省时省力，因此移动机器人在各个场景的使用量也越来越大。

由于工作环境的场景复杂，移动机器人在工作时经常会被障碍物困住，常用的移动机器人脱困方法是通过碰撞、尝试的方式重新确定移动机器人的位置和/或方向，从而脱离被困场景。

但是，碰撞可能造成障碍物的移动，导致障碍物将可通行的路径堵住，移动机器人无法脱困，并且碰撞、尝试的方式需要大量计算，过程复杂。因此，目前的移动机器人脱困方法的脱困效果较差，影响移动机器人的工作效率。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种移动机器人的脱困方法、移动机器人及存储介质，以提高移动机器人的脱困效果，提高移动机器人的工作效率。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种移动机器人的脱困方法，所述方法包括：

在基于所述移动机器人周围的障碍物信息确定所述移动机器人进入脱困场景后，基于预先存储的所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，确定所述移动机器人的脱困路径；

控制所述移动机器人按照所述脱困路径反向运动，直到所述移动机器人到达非脱困场景。

可选的，所述历史定位信息和所述历史控制信息的存储方式，包括：

获取所述移动机器人的当前定位信息和当前控制信息；

判断已存储的历史定位信息和历史控制信息的存储容量是否大于预设容量；

如果所述存储容量不大于所述预设容量，保存所述当前定位信息和当前控制信息；

如果所述存储容量大于所述预设容量，将所述历史定位信息中存储时间最早的定位信息以及该存储时间最早的定位信息对应的控制信息删除，并保存所述当前定位信息和当前控制信息。

可选的，在所述基于预先存储的所述移动机器人的历史定位信息和历史控制信息，确定所述移动机器人的脱困路径的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述移动机器人周围的障碍物信息；

基于所述移动机器人的当前位置信息以及预先确定的多个目标点的位置信息，确定所述移动机器人到达每个目标点的路径；

根据所述障碍物信息以及所述移动机器人的轮廓信息，确定所述移动机器人按照所述路径运动的过程中是否与障碍物发生碰撞；

如果针对每条路径均发生碰撞，则确定所述移动机器人进入脱困场景。

可选的，所述获取所述移动机器人周围的障碍物信息的步骤，包括：

获取所述移动机器人的全局坐标、所述移动机器人在全局坐标系中的朝向角以及障碍物在所述移动机器人的局部坐标系中的局部坐标；

基于所述全局坐标、所述局部坐标以及所述朝向角，计算得到所述障碍物的全局坐标，作为障碍物信息。