[发明专利]一种无人驾驶智能小车的控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，包括：

S101、根据智能小车的行驶速度，设定相应的信息采集区域；

S102、获取所述信息采集区域内的待处理图像；

S103、确定所述待处理图像内是否存在障碍物；

S104、当所述待处理图像内存在障碍物时，获取障碍物位置和障碍物类型；

S105、根据障碍物和智能小车之间的相对位置变化，确定障碍物移动速度；

S106、根据所述障碍物类型和所述障碍物移动速度，控制智能小车的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，在所述S103之前，还包括获取不含障碍物的初始图像集，所述初始图像集包括多个初始图像。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，所述S103具体包括：

计算每张所述初始图像与所述待处理图像的相似度；

确定出与所述待处理图像的相似度最高的所述初始图像；

判断所述初始图像与所述待处理图像的相似度是否大于第一阈值；

若是，则判定所述待处理图像中不存在障碍物；

若否，则所述待处理图像中存在障碍物。

4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，所述S102还包括对所述待处理图像进行滤波处理。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，所述障碍物类型包括行人、车辆和静止障碍物。

6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，所述S104具体包括：

当所述待处理图像内存在障碍物且障碍物类型为行人时，以行人为中心确定搜索区域；

判断所述搜索区域内是否存在移动物体以及用于连接移动物体和行人的牵引绳；

若是，判定所述障碍物类型从行人升级为行人牵引宠物模型；

若否，判定所述障碍物类型为行人。

7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，所述搜索区域为：以行人为圆心、第一参数为半径的区域。

8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，所述S106具体包括：

当障碍物类型为行人且行人的移动速度大于第一预设速度值时，控制智能小车紧急刹车；

当障碍物类型为行人牵引宠物模型且行人或宠物的移动速度大于第一预设速度值时，控制智能小车紧急刹车。

9.根据权利要求8所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，所述S106还包括：

当障碍物类型为静止障碍物且该静止障碍物处于道路的中央时，计算静止障碍物与道路一侧之间的第一距离，若第一距离大于智能小车的宽度，控制智能小车向左或向右转向，以避让静止障碍物；若第一距离小于等于智能小车的宽度，智能小车重新进行路线规划；

当障碍物类型为静止障碍物且该静止障碍物处于道路的左侧时，计算静止障碍物与道路右侧之间的第二距离，若第二距离大于智能小车的宽度，控制智能小车向右转向，以避让静止障碍物；若第二距离小于等于智能小车的宽度，智能小车重新进行路线规划；

当障碍物类型为静止障碍物且该静止障碍物处于道路的右侧时，计算静止障碍物与道路左侧之间的第三距离，若第三距离大于智能小车的宽度，控制智能小车向左转向，以避让静止障碍物；若第三距离小于等于智能小车的宽度，智能小车重新进行路线规划。

10.根据权利要求9所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，所述S106还包括：

当障碍物类型为车辆且该车辆的移动速度大于第二预设速度值时，控制智能小车的减速行驶。