[发明专利]一种无人驾驶智能小车的控制方法

说明书

本发明提供一种无人驾驶智能小车的控制方法，包括根据智能小车的行驶速度，设定相应的信息采集区域；获取所述信息采集区域内的待处理图像；确定所述待处理图像内是否存在障碍物；当所述待处理图像内存在障碍物时，获取障碍物位置和障碍物类型；根据障碍物和智能小车之间的相对位置变化，确定障碍物移动速度；根据所述障碍物类型和所述障碍物移动速度，控制智能小车的行驶状态。如此，通过获取的待处理图像，从待处理图像中识别出障碍物，基于障碍物类型和障碍物移动速度，控制智能小车转向、减速或紧急刹车等操作，实现智能小车在未知环境下的自动路径规划，从而避免智能小车与障碍物发生碰撞，保证智能小车能够安全行驶至目的地。

技术领域

本发明涉及自动无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶智能小车的控制方法。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线、控制车辆的转向和速度并控制车辆到达预定目的地的智能汽车。

现有技术中，无人驾驶车辆在行进的过程中，遇到障碍物会进行躲避，然而，对于突发事件的应变能力较差，无法根据实际路况，对无人驾驶车辆进行控制，容易发生交通事故，安全性较差。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的问题是提供一种无人驾驶智能小车的控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种无人驾驶智能小车的控制方法，包括：

S101、根据智能小车的行驶速度，设定相应的信息采集区域；

S102、获取所述信息采集区域内的待处理图像；

S103、确定所述待处理图像内是否存在障碍物；

S104、当所述待处理图像内存在障碍物时，获取障碍物位置和障碍物类型；

S105、根据障碍物和智能小车之间的相对位置变化，确定障碍物移动速度；

S106、根据所述障碍物类型和所述障碍物移动速度，控制智能小车的行驶状态。

可选地，在本发明中，在所述S103之前，还包括获取不含障碍物的初始图像集，所述初始图像集包括多个初始图像。

可选地，在本发明中，所述S103具体包括：

计算每张所述初始图像与所述待处理图像的相似度；

确定出与所述待处理图像的相似度最高的所述初始图像；

判断所述初始图像与所述待处理图像的相似度是否大于第一阈值；

若是，则判定所述待处理图像中不存在障碍物；

若否，则所述待处理图像中存在障碍物。

可选地，在本发明中，所述S102还包括对所述待处理图像进行滤波处理。

可选地，在本发明中，所述障碍物类型包括行人、车辆和静止障碍物。

可选地，在本发明中，所述S104具体包括：

当所述待处理图像内存在障碍物且障碍物类型为行人时，以行人为中心确定搜索区域；

判断所述搜索区域内是否存在移动物体以及用于连接移动物体和行人的牵引绳；

若是，判定所述障碍物类型从行人升级为行人牵引宠物模型；

若否，判定所述障碍物类型为行人。

可选地，在本发明中，所述搜索区域为：以行人为圆心、第一参数为半径的区域。