[发明专利]一种碰撞预警方法、装置和系统

权利要求书

1.一种碰撞预警方法，其特征在于，包括：

获取至少一个摄像头对预设区域实时采集的视频流数据；

根据所述视频流数据识别出所述预设区域内的至少两个运动目标；

根据所述视频流数据分别预测所述至少两个运动目标的运动轨迹；

判断所述至少两个运动目标在同一时段的运动轨迹是否有交叉；

向至少一个所述运动轨迹有交叉的运动目标发出碰撞预警。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设区域包括多个子区域，其中，根据所述视频流数据识别出所述预设区域内的至少两个运动目标，包括：

根据所述视频流数据分别确定所述至少两个运动目标所在的环境数据；

将预设地图的特征数据与所述至少两个运动目标所在的环境数据执行比对，以分别确定所述至少两个运动目标的位置信息，所述运动目标的位置信息表征运动目标在所述预设地图中的位置；

根据所述至少两个运动目标的位置信息，识别出位于所述预设区域的同一子区域内的至少两个运动目标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述视频流数据分别预测所述至少两个运动目标的运动轨迹，包括：

根据所述视频流数据分别确定所述至少两个运动目标的所属类别；

根据所述至少两个运动目标的所属类别，分别预测所述至少两个运动目标的运动轨迹。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述至少两个运动目标的所属类别，分别预测所述至少两个运动目标的运动轨迹，包括：

如果第一运动目标的所属类别是可通信的电子设备，则获取所述第一运动目标的运动参数；

根据所述第一运动目标的运动参数预测所述第一运动目标的运动轨迹。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述至少两个运动目标的所属类别，分别预测所述至少两个运动目标的运动轨迹，包括：

如果第二运动目标的所属类别不是可通信的电子设备，则根据所述视频流数据对所述第二运动目标执行运动估计，以确定所述第二运动目标的运动参数；

根据所述第二运动目标的运动参数预测所述第二运动目标的运动轨迹。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在向至少一个所述运动轨迹有交叉的运动目标发出碰撞预警之前，还包括：

根据基于兴趣点的接触时间估计算法确定运动轨迹有交叉的第三运动目标的碰撞时间；

确定所述第三运动目标的预设安全决策时长；

其中，向至少一个所述运动轨迹有交叉的运动目标发出碰撞预警，包括：

如果所述碰撞时间的长度小于所述第三运动目标的预设安全决策时长，则向所述第三运动目标发出碰撞预警。

7.一种碰撞预警装置，其特征在于，包括：

获取模块，获取至少一个摄像头对预设区域实时采集的视频流数据；

识别模块，根据所述视频流数据识别出所述预设区域内的至少两个运动目标；

预测模块，根据所述视频流数据分别预测所述至少两个运动目标的运动轨迹；

判断模块，判断所述至少两个运动目标在同一时段的运动轨迹是否有交叉；

预警模块，向至少一个所述运动轨迹有交叉的运动目标发出碰撞预警。

8.一种碰撞预警系统，其特征在于，包括：

如权利要求7所述的碰撞预警装置；

与所述碰撞预警装置通信连接的至少一个电子设备，用于接收所述碰撞预警装置发出的碰撞预警；

与所述碰撞预警装置通信连接的至少一个摄像头，用于实时采集视频流数据并发送至所述碰撞预警装置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。