[发明专利]一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备

权利要求书

1.一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法，其特征在于，包括：

获取医生端测试组件所属测试笔的第一起始位置以及第一终止位置，得到所述测试笔的滑动距离；

选取病人端测试组件所属超声探头的至少两个测试区域，选定所述测试区域下的至少两个测试起点；

参照所述滑动距离，获取所述测试起点的第二起始位置及对应的第二终止位置，得到测试距离；

比对所述滑动距离及所述测试距离，以确定遥操作超声扫描机器人的位移。

2.根据权利要求1所述的遥操作超声扫描机器人位移测试方法，其特征在于，在获取所述医生端测试组件所属测试笔的第一起始位置以及第一终止位置之前，还包括：

分别建立与所述医生端测试组件以及所述病人端测试组件的通信连接。

3.根据权利要求1所述的遥操作超声扫描机器人位移测试方法，其特征在于，所述获取所述医生端测试组件所属测试笔的第一起始位置以及第一终止位置，得到所述测试笔的滑动距离，具体包括：

获取所述测试笔于至少两次滑动过程中的所述第一起始位置以及所述第一起始位置所对应的终止位置，分别得到对应的所述滑动距离。

4.根据权利要求3所述的遥操作超声扫描机器人位移测试方法，其特征在于，所述选取所述病人端测试组件的至少两个测试区域，选定所述测试区域下的至少两个测试起点，具体包括：

根据所述超声探头的移动范围，构建三维矩形空间；

选定所述三维矩形空间的空间对角，得到对角线测试区域以及中心测试区域；

分别于所述对角线测试区域及所述中心测试区域选定所述测试起点。

5.根据权利要求4所述的遥操作超声扫描机器人位移测试方法，其特征在于，所述参照所述滑动距离，获取所述测试起点的第二起始位置及对应的第二终止位置，得到测试距离，具体包括：

至少两次获取所述第二起始位置的坐标值以及每次对应的所述第二终止位置的坐标值，分别得到对应的所述测试距离。

6.根据权利要求5所述的遥操作超声扫描机器人位移测试方法，其特征在于，所述比对所述滑动距离以及所述测试距离，具体包括：

获取并比对所述滑动距离均值以及所述测试距离均值，得到距离准确度；

根据所述测试距离以及所述测试距离均值，得到距离重复性评价参数。

7.一种遥操作超声扫描机器人位移测试装置，应用于权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，包括：

滑动距离获取模块，用以获取所述医生端测试组件所属测试笔的第一起始位置以及第一终止位置，得到所述测试笔的滑动距离；

测试起点选取模块，用以选取所述病人端测试组件所属超声探头的至少两个测试区域，选定所述测试区域下的至少两个测试起点；

测试距离获取模块，用以参照所述滑动距离，获取所述测试起点的第二起始位置及对应的第二终止位置，得到测试距离；

比对模块，用以比对所述滑动距离及所述测试距离，以确定遥操作超声扫描机器人的位移。

8.根据权利要求7所述的遥操作超声扫描机器人位移测试装置，其特征在于：还包括通信模块，用以分别建立与所述医生端测试组件以及所述病人端测试组件的通信连接。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的遥操作超声扫描机器人位移测试方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的遥操作超声扫描机器人位移测试方法。