[发明专利]一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备

说明书

本发明涉及一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备，该方法包括：获取医生端测试组件所属测试笔的第一起始位置及第一终止位置，得到滑动距离；选取病人端测试组件所属超声探头的至少两个测试区域，选定测试区域下的至少两个测试起点；获取测试起点的第二起始位置及第二终止位置，得到测试距离；比对滑动距离及测试距离。本发明实施例提供的一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备，获取测试笔所滑动的相对距离，进而同步得到仿形探头的移动距离，在病人端选取多个测试区域，在不同测试区域选定多个测试点，获得测试点所对应的测试距离，通过比对移动距离与测试距离得到评价参数，用以保证超声扫描机器人的检测精度。

技术领域

本发明涉及超声扫描技术领域，尤其涉及一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备。

背景技术

现阶段，超声扫描机器人通过采用分离式设计，即医生端与病人端采用无线通信的方式，在医生通过仿形探头在支撑板上移动的同时，实现病人端所属的超声探头根据仿形探头的位置信息调整检测位置并完成检测的效果。

上述超声扫描机器人包括有定位机构，用于对患者的待检测部位进行初步定位。但上述超声扫描机器人缺少关于仿形探头移动距离与超声探头移动距离的比对机制，因此无法保证有效移动距离的精度，影响超声扫描机器人的检测精度。

发明内容

本发明提供一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备，目的在于利用测试工控机分别获取测试笔以及超声探头的滑动距离并进行比对，保证超声扫描机器人的检测精度。

第一方面，本发明实施例提供了遥操作超声扫描机器人位移测试方法，包括：

获取医生端测试组件所属测试笔的第一起始位置以及第一终止位置，得到测试笔的滑动距离；

选取病人端测试组件所属超声探头的至少两个测试区域，选定测试区域下的至少两个测试起点；

参照滑动距离，获取测试起点的第二起始位置及对应的第二终止位置，得到测试距离；

比对滑动距离及测试距离，以确定遥操作超声扫描机器人的位移。

可选地，在获取医生端测试组件所属测试笔的第一起始位置以及第一终止位置之前，还包括：

分别建立与医生端测试组件以及病人端测试组件的通信连接。

可选地，获取医生端测试组件所属测试笔的第一起始位置以及第一终止位置，得到测试笔的滑动距离，具体包括：

获取测试笔于至少两次滑动过程中的第一起始位置以及第一起始位置所对应的终止位置，分别得到对应的滑动距离。

可选地，选取病人端测试组件的至少两个测试区域，选定测试区域下的至少两个测试起点，具体包括：

根据超声探头的移动范围，构建三维矩形空间；

选定三维矩形空间的空间对角，得到对角线测试区域以及中心测试区域；

分别于对角线测试区域及中心测试区域选定测试起点。

可选地，参照滑动距离，获取测试起点的第二起始位置及对应的第二终止位置，得到测试距离，具体包括：

至少两次获取第二起始位置的坐标值以及每次对应的第二终止位置的坐标值，分别得到对应的测试距离。

可选地，比对滑动距离以及测试距离，具体包括：

获取并比对滑动距离均值以及测试距离均值，得到距离准确度；

根据测试距离以及测试距离均值，得到距离重复性评价参数。

第二方面，本发明实施例提供了一种遥操作超声扫描机器人位移测试装置，应用于第一方面所提供的方法，包括：