[发明专利]一种车辆过路口时被待左转大型车遮挡视野时的避撞系统

权利要求书

1.一种车辆过路口时被待左转大型车遮挡视野时的避撞系统，其特征在于，包括第一雷达模块、第二雷达模块、微控制单元模块MCU、预警模块和电源模块；所述第一雷达模块、第二雷达模块、预警模块及电源模块均与微控制单元模块MCU电连接；

第一雷达模块用于获取第一直行车辆的实时速度、第一直行车辆到第一雷达模块的距离，以及第一直行车辆移动方向和第一雷达模块安装方向的夹角；

第二雷达模块用于获取第二直行物体的实时速度、第二直行物体到第二雷达模块的距离，以及第二直行物体移动方向和第二雷达模块安装方向的夹角；

其中，第一直行车辆为交通信号灯指示的车道的直行车辆，第二直行物体为第一直行车辆所在路口的左侧路口的直行车辆、非机动车或行人；

微控制单元模块MCU用于接收第一雷达模块和第二雷达模块采集的数据，并分别计算第一直行车辆和第二直行物体到达交叉路口碰撞风险点的时间，再计算第一直行车辆到达交叉路口碰撞风险点的时间和第二直行物体到达交叉路口碰撞风险点的时间的差值；以及根据时间差值控制预警模块；

预警模块包括路口碰撞风险警示灯带和语音模块，用于发出警示信息；

电源模块，用于为避撞系统提供电能。

2.根据权利要求1所述的车辆过路口时被待左转大型车遮挡视野时的避撞系统，其特征在于，避撞系统中预警模块的路口碰撞风险警示灯带安装在路口碰撞风险区域道路表面，避撞系统的其余模块附加安装在交叉路口的交通信号灯的刚性龙门架上；其中，第一雷达模块面向第一直行车辆的方向，第二雷达模块面向第二直行物体的方向。

3.基于权利要求1所述避撞系统的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，检测第一直行车辆和第二直行物体，获取第一直行车辆和第二直行物体的实时速度，第一直行车辆到第一雷达模块的距离、第一直行车辆移动方向和第一雷达模块安装方向的夹角；以及第二直行物体到第二雷达模块的距离、第二直行物体移动方向和第二雷达模块安装方向的夹角；

步骤二，通过步骤一得到的距离和夹角，分别计算得到第一直行车辆和第二直行物体分别到道路中左转车道前方的交叉路口碰撞风险点的距离；

步骤三，通过步骤一得到的速度和步骤二得到的距离，计算得到第一直行车辆到达交叉口碰撞风险点的时间，以及第二直行物体到达交叉口碰撞风险点的时间；

步骤四，若步骤三的两组时间差值的绝对值大于预警值，不作处理；若两组时间差值的绝对值小于预警值，微控制单元模块MCU接通预警模块，预警模块发出警示信息。

4.根据权利要求3所述的预警方法，其特征在于：所述步骤三中第一直行车辆到达交叉口碰撞风险点的时间和第二直行物体到达交叉口碰撞风险点的时间，计算公式为：

其中，t₁为第一直行车辆到达交叉路口碰撞风险点的时间，d_f1为第一直行车辆距离交叉路口碰撞风险点的距离，v₁为第一直行车辆的行驶速度；t₂为第二直行物体到达交叉路口碰撞风险点的时间，d_f2为第二直行物体距离交叉路口碰撞风险点的距离，v₂为第二直行物体的移动速度。

5.根据权利要求3所述的预警方法，其特征在于：所述步骤四中预警值为3s。