[发明专利]地图预处理方法、装置、存储介质及割草机

权利要求书

1.一种地图预处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理地图，所述待处理地图的边界至少包括一夹角，所述待处理地图的边界包括内边界和外边界；

对所述外边界进行收缩，得到收缩后的外边界，对所述内边界进行膨胀，得到膨胀后的内边界，所述内边界为障碍物区域的边界，在进行所述膨胀或收缩时，根据预设规则将所述夹角处理为圆弧状，或者确定所述夹角进行膨胀或收缩前与膨胀或收缩后的两顶点之间的顶点间距符合预设条件，则对所述夹角进行切割；

合并所述收缩后的外边界和所述膨胀后的内边界，得到第一边界，所述第一边界包括第一内边界和第一外边界，所述第一内边界包括与所述收缩后的外边界不相交的所述膨胀后的内边界，所述第一外边界内不包括待剔除区域，所述待剔除区域指部分所述障碍物区域，膨胀后的所述待剔除区域的边界与所述收缩后的外边界相交；

对所述第一外边界进行膨胀，对所述第一内边界进行收缩，得到第二边界，根据所述第二边界得到新地图。

2.根据权利要求1所述的地图预处理方法，其特征在于，所述膨胀或收缩后的边界与相对应的所述待处理地图的边界相互平行，所述膨胀或收缩的距离为膨胀或收缩后的边界与所述待处理地图的边界之间的垂直距离。

3.根据权利要求2所述的地图预处理方法，其特征在于，在进行所述膨胀或收缩时，根据预设规则将所述夹角处理为圆弧状，包括：

将经过膨胀或收缩后的所述夹角的顶点处设置为圆弧状，所述圆弧的半径为所述膨胀或收缩距离。

4.根据权利要求2所述的地图预处理方法，其特征在于，所述确定所述夹角进行膨胀或收缩前与膨胀或收缩后的两顶点之间的顶点间距符合预设条件，则对所述夹角进行切割，包括：

确定所述夹角进行膨胀或收缩前与膨胀或收缩后的两顶点之间的所述顶点间距；

判断所述顶点间距是否符合所述预设条件；

如果符合所述预设条件，则对所述夹角进行切割。

5.根据权利要求4所述的地图预处理方法，其特征在于，所述判断所述顶点间距是否符合预设条件，包括：

判断所述顶点间距是否大于预设距离，所述预设距离为所述膨胀或收缩距离的倍数。

6.根据权利要求4或5所述的地图预处理方法，其特征在于，所述对所述夹角进行切割，包括：

切割点位于所述两顶点的连线上，且与所述夹角膨胀或收缩前的顶点之间的间距为所述膨胀或收缩距离，切割方向为所述两顶点连线的垂直方向。

7.根据权利要求1所述的地图预处理方法，其特征在于，所述合并所述收缩后的外边界和所述膨胀后的内边界，得到第一边界，包括：

通过所述收缩后的外边界切割所述膨胀后的内边界，并保留位于所述收缩后的外边界内的部分所述膨胀后的内边界；

通过所述膨胀后的内边界切割所述收缩后的外边界，并保留位于所述膨胀后的内边界外的部分所述收缩后的外边界；

合并所述部分所述膨胀后的内边界和所述部分所述收缩后的外边界，得到所述第一边界。

8.一种地图预处理装置，其特征在于，包括：

地图获取模块，用于获取待处理地图，所述待处理地图的边界至少包括一夹角，所述待处理地图的边界包括内边界和外边界；

膨胀和收缩处理模块，用于对所述外边界进行收缩，得到收缩后的外边界，对所述内边界进行膨胀，得到膨胀后的内边界，所述内边界为障碍物区域的边界，在进行所述膨胀或收缩时，根据预设规则将所述夹角处理为圆弧状，或者确定所述夹角进行膨胀或收缩前与膨胀或收缩后的两顶点之间的顶点间距符合预设条件，则对所述夹角进行切割；

边界合并模块，用于合并所述收缩后的外边界和所述膨胀后的内边界，得到第一边界，所述第一边界包括第一内边界和第一外边界，所述第一内边界包括与所述收缩后的外边界不相交的所述膨胀后的内边界，所述第一外边界内不包括待剔除区域，所述待剔除区域指部分所述障碍物区域，膨胀后的所述待剔除区域的边界与所述收缩后的外边界相交；

地图生成模块，用于对所述第一外边界进行膨胀，对所述第一内边界进行收缩，得到第二边界，根据所述第二边界得到新地图。