[发明专利]地图预处理方法、装置、存储介质及割草机

说明书

本申请所提供的一种地图预处理方法、装置、存储介质及割草机，通过对待处理地图的外边界进行收缩，对待处理地图的内边界进行膨胀，在进行膨胀或收缩时，根据预设规则对待处理地图的边界上的夹角进行处理；合并收缩后的外边界和膨胀后的内边界，得到第一边界，第一边界包括第一内边界和第一外边界；对第一外边界进行膨胀，对第一内边界进行收缩，得到第二边界，根据第二边界得到新地图。实现了对待处理地图中的狭窄工作区域进行处理获得新地图，从而提高割草机的工作效率。

技术领域

本申请涉及图形处理技术领域，尤其涉及一种地图预处理方法、装置、存储介质及割草机。

背景技术

割草机是为了方便用户修剪草坪、植被等而产生的一种工具，它通常是由刀盘、发动机、移动机构、控制部分等组成。割草机通过构建工作区域地图，控制割草机在该地图中移动，利用刀盘完成修剪工作。

现有的割草机构建的工作区域地图中存在夹角以及障碍物而导致狭窄的工作区域较多，而割草机体积大，其刀盘面积较大，能一次性覆盖的宽度较宽，当割草机运动至地图中的狭窄区域时，会使得割草机在运动时产生抖动，且会出现反复旋转，导致工作效率降低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请实施例，其提供一种地图预处理方法、装置、存储介质及割草机，以至少解决上述问题。

本申请的一个或者多个实施例提供一种地图预处理方法，包括：获取待处理地图，待处理地图的边界至少包括一夹角，待处理地图的边界包括内边界和外边界；对外边界进行收缩，得到收缩后的外边界，对内边界进行膨胀，得到膨胀后的内边界，内边界为障碍物区域的边界，在进行膨胀或收缩时，根据预设规则对夹角进行处理；合并收缩后的外边界和膨胀后的内边界，得到第一边界，第一边界包括第一内边界和第一外边界，第一内边界包括与收缩后的外边界不相交的膨胀后的内边界，第一外边界内不包括待剔除区域，待剔除区域指部分障碍物区域，膨胀后的待剔除区域的边界与收缩后的外边界相交；对第一外边界进行膨胀，对第一内边界进行收缩，得到第二边界，根据第二边界得到新地图。

可选地，膨胀或收缩后的边界与相对应的待处理地图的边界相互平行，膨胀或收缩的距离为膨胀或收缩后的边界与待处理地图的边界之间的垂直距离。

可选地，在进行膨胀或收缩时，根据预设规则对夹角进行处理，包括：将经过膨胀或收缩后的夹角的顶点处设置为圆弧状，圆弧的半径为膨胀或收缩距离。

可选地，在进行膨胀或收缩时，根据预设规则对夹角进行处理，包括：确定夹角进行膨胀或收缩前与膨胀或收缩后的两顶点之间的顶点间距；判断顶点间距是否符合预设条件；如果符合预设条件，则对夹角进行切割。

可选地，判断顶点间距是否符合预设条件，包括：判断顶点间距是否大于预设距离，预设距离为膨胀或收缩距离的倍数。

可选地，对夹角进行切割，包括：切割点位于两顶点的连线上，且与夹角膨胀或收缩前的顶点之间的间距为膨胀或收缩距离，切割方向为两顶点连线的垂直方向。

可选地，合并收缩后的外边界和膨胀后的内边界，得到第一边界，包括：通过收缩后的外边界切割膨胀后的内边界，并保留位于收缩后的外边界内的部分膨胀后的内边界；通过膨胀后的内边界切割收缩后的外边界，并保留位于膨胀后的内边界外的部分收缩后的外边界；合并部分膨胀后的内边界和部分收缩后的外边界，得到第一边界。