[发明专利]一种基于AGV的智能管纱运输装置、系统及运输方法

权利要求书

1.一种基于AGV的智能管纱运输装置，其特征在于：包括：

用于运输管纱的管纱车；

与管纱车配合使用且牵引管纱车移动的潜入牵引式AGV；

位于地面上供潜入牵引式AGV获取位置信息从而控制潜入牵引式AGV运动状态的位置引导装置；

与纺纱生产环节对应的运输站点；运输站点内设置有供潜入牵引式AGV识别并提示发车、停车、与管纱车连接及断开连接的识别控制装置；运输站点内还设置有对应管纱车的停靠定位装置；

遥控潜入牵引式AGV的呼叫器。

2.如权利要求1所述的基于AGV的智能管纱运输装置，其特征在于：所述潜入牵引式AGV的顶部设置有牵引轴(06)，管纱车上对应牵引轴设置有牵引头(20)，牵引轴上升插入至牵引头中使潜入牵引式AGV可牵引管纱车移动。

3.如权利要求1所述的基于AGV的智能管纱运输装置，其特征在于：所述位置引导装置包括地面磁条(40)，对应潜入牵引式AGV上安装有磁场传感器。

4.如权利要求1所述的基于AGV的智能管纱运输装置，其特征在于：所述停靠定位装置包括与管纱车车轮相配合的槽轨(30)。

5.如权利要求4所述的基于AGV的智能管纱运输装置，其特征在于：所述槽轨的进口和出口均为自槽轨外进入槽轨内直径渐缩呈喇叭形。

6.如权利要求1所述的基于AGV的智能管纱运输装置，其特征在于：所述识别控制装置包括横向定位磁条(41)，以供潜入牵引式AGV上安装的磁场传感器感应识别；还包括频射识别标签(42)，对应潜入牵引式AGV上安装有频射识别传感器(10)。

7.一种基于AGV的智能管纱运输系统，其特征在于：包括：

输入运输站点磁场数据的磁场传感器；

输入点云距离数据的激光雷达；

输入运输站点射频识别数据的射频识别传感器；

在潜入牵引式AGV与呼叫器之间通信的通讯模块；

AGV控制器以及电机。

8.如权利要求7所述的基于AGV的智能管纱运输系统，其特征在于：所述AGV控制器根据磁场数据以及点云距离数据输出控制信号给车体电机以控制车体转向、加减速；也根据频射识别数据和磁场数据输出控制信号给牵引轴电机以控制牵引轴升降；根据通讯模块接收到的呼叫信号以及频射识别数据控制车体行进路线。

9.一种基于AGV的智能管纱运输方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、管纱车停放在管纱出口，并装载产出的管纱；

S2、管纱车装满后由工人推至附近相应的运输站点，将管纱车停放在槽轨内并通过呼叫器通知潜入牵引式AGV前来刚刚停放了管纱车的站点；

S3、潜入牵引式AGV接收到呼叫信号，确认站点号码，根据当前位置规划前往目标站点的路线，前往目标站点；

S4、潜入牵引式AGV在运行时通过磁场传感器获取地面磁条(40)的方向信号，通过频射识别传感器(10)获取位置及站点信息，在频射识别传感器获知到达站点后，从管纱车后方潜入管纱车底部，当磁场传感器识别到横向定位磁条(41)时停车，牵引牵引轴轴(06)上升，钻入牵引头(20)内，随即牵引管纱车前往下一流程车间站点；

S5、潜入牵引式AGV运行中读取频射识别标签(42)，到达下一流程车间的站点后，停车，牵引轴(06)下降，自动卸载管纱车；

S6、下一流程车间工人随即从站点推走管纱车，进行相应流程的生产；生产完成后，会留下没有装载管纱的空管纱车，工人将空管纱车推至所在车间的站点，使用呼叫器通知潜入牵引式AGV；

S7、潜入牵引式AGV接收信号后，运行至呼叫的站点，自动对接空管纱车，返回上一车间的站点。

S8、潜入牵引式AGV到达上一车间的站点，自动卸载空管纱车。

S9、车间工人将空管纱车从站点取出，推至管纱出口，装载管纱。

10.如权利要求9所述的基于AGV的智能管纱运输方法，其特征在于：运输过程中应用到包括以下步骤的避障方法：

SI、开始时，潜入牵引式AGV处于休眠状态，无任务执行；

SII、当接收到工人的呼叫器发出的任务信号后，潜入牵引式AGV启动运行，启动频射识别传感器实时扫描地面标签、启动通讯模块向车间内的所有潜入牵引式AGV进行广播；

SIII、潜入牵引式AGV运动中，一旦扫描到频射识别地标，相当于获知了在车间内的相对位置，立即将此位置信息通过通讯模块广播给车间内的所有潜入牵引式AGV；

SIV、由于所有潜入牵引式AGV都在广播自身的位置信息，因此一旦潜入牵引式AGV接收到其他潜入牵引式AGV的位置信息后，就会对位置信息进行分析，分析出是否有潜入牵引式AGV接近交叉口；交叉口容易造成撞车事故，因此需要潜入牵引式AGV之间避让；

SV、一旦分析出其他潜入牵引式AGV要接近交叉口了，潜入牵引式AGV会分析自身是否要经过此交叉口，并判断接收信号的时间，若是接收信号的时间晚于自身频射识别扫描到信息的时间，则继续正常运行，若是早于自身频射识别扫描到的信息的时间，则减速通过路口。