[发明专利]一种基于AGV的智能管纱运输装置、系统及运输方法

说明书

本发明公开了一种基于AGV的智能管纱运输装置，包括管纱车；潜入牵引式AGV；位置引导装置；运输站点；停靠定位装置；呼叫器。系统包括磁场传感器；激光雷达；射频识别传感器；通讯模块；AGV控制器以及电机。运输方法包括AGV在运行时通过线性霍尔磁传感器获取地面磁条的方向信号，通过RFID传感器获取位置及站点信息，在RFID模块获知到达站点后，从管纱车后方潜入管纱车底部，当线性霍尔磁传感器识别到横向定位磁条时停车，牵引升降牵引轴上升，钻入牵引头内，随即牵引管纱车前往后纺车间。本发明具有高效、多条运输线能统一调度、同步运行、现有车间改造成本低等优点。

技术领域

本发明涉及棉纺生产领域，尤其涉及一种基于AGV的智能管纱运输装置、系统及运输方法。

背景技术

在纺纱工艺中，细纱工序和后纺工序为最后两步，而在这两步工序中，管纱作为原材料要在两种工序的对应设备间往复运输，具体为：细纱车间的细纱机，生产出缠绕着细纱线的管纱，存入管纱车中，再由工人牵引，运至后纺车间的自动络筒机处，然后将自动络筒机处存放的空管纱车牵引回细纱车间的细纱机处。在这个过程中存在以下缺点：

a使用人工效率低，管纱车装满物料时重约200kg，人力牵引下的速度有限，且不能实时统一调度，实现多条运输线同步运行。

b纺纱厂有特定的高温、高湿、高噪音的工作环境特点，人体长时间在此环境中从事体力劳动会引起身体不适。并且当下劳动力成本高，企业老龄化加剧，年轻劳动力比重持续下降，因此亟需替代人工的自动化、智能化技术应用。

目前的常见解决方案为：购买带有吊轨的细络联设备来来实现细纱机和络筒机的联合。此种设备需要纺纱厂购买并搭建全新产线，成本很高。而行业内现有绝大部分厂房都未安装吊轨，不具备吊轨改造的条件。

发明内容

为了解决上述技术所存在的不足之处，本发明提供了一种基于AGV的智能管纱运输装置、系统及运输方法。

为了解决以上技术问题，本发明采用的技术方案是：一种基于AGV的智能管纱运输装置，包括：

用于运输管纱的管纱车；

与管纱车配合使用且牵引管纱车移动的潜入牵引式AGV；

位于地面上供潜入牵引式AGV获取位置信息从而控制潜入牵引式AGV运动状态的位置引导装置；

与纺纱生产环节对应的运输站点；运输站点内设置有供潜入牵引式AGV识别并提示发车、停车、与管纱车连接及断开连接的识别控制装置；运输站点内还设置有对应管纱车的停靠定位装置；

遥控潜入牵引式AGV的呼叫器。

进一步地，潜入牵引式AGV的顶部设置有牵引轴，管纱车上对应牵引轴设置有牵引头，牵引轴上升插入至牵引头中使潜入牵引式AGV可牵引管纱车移动。

进一步地，位置引导装置包括地面磁条，对应潜入牵引式AGV上安装有磁场传感器。

进一步地，停靠定位装置包括与管纱车车轮相配合的槽轨。

进一步地，槽轨的进口和出口均为自槽轨外进入槽轨内直径渐缩呈喇叭形。

进一步地，识别控制装置包括横向定位磁条，以供潜入牵引式AGV上安装的磁场传感器感应识别；还包括频射识别标签，对应潜入牵引式AGV上安装有频射识别传感器。

一种基于AGV的智能管纱运输系统，包括：

输入运输站点磁场数据的磁场传感器；

输入点云距离数据的激光雷达；

输入运输站点射频识别数据的射频识别传感器；

在潜入牵引式AGV与呼叫器之间通信的通讯模块；