[发明专利]智能锚杆钻机自动铺网控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种智能锚杆钻机自动铺网控制方法，其特征在于，包括：

在接收到铺网启动指令时，确定设置在锚杆钻机上的铺网机构中网片支撑架是否位于初始位置；

在所述网片支撑架位于所述初始位置时，获取所述网片支撑架的目标位置，以及从所述初始位置至所述目标位置的第一马达参数序列，其中，所述第一马达参数序列包括：从所述初始位置至所述目标位置的至少一个中间位置上的马达参数信息，以及所述目标位置上的马达参数信息；

依次按照所述第一马达参数序列中的马达参数信息对所述铺网机构中的马达进行控制处理，以将所述网片支撑架移动至所述目标位置；

控制所述网片支撑架进行铺网处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到铺网启动指令时，确定设置在锚杆钻机上的铺网机构中网片支撑架是否位于初始位置，包括：

在接收到铺网启动指令时，获取所述铺网机构的当前马达参数信息；

在所述当前马达参数信息与所述初始位置对应的初始马达参数信息一致时，确定所述铺网机构中所述网片支撑架位于所述初始位置；

在所述当前马达参数信息与所述初始位置对应的初始马达参数信息不一致时，确定所述铺网机构中所述网片支撑架未处于所述初始位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述网片支撑架位于所述初始位置时，获取所述网片支撑架的目标位置，以及从所述初始位置至所述目标位置的第一马达参数序列，包括：

所述在所述网片支撑架位于所述初始位置时，获取所述锚杆钻机的周边空间范围；

根据所述周边空间范围，确定所述网片支撑架的所述目标位置；

确定从所述初始位置至所述目标位置的至少一个候选马达参数序列；

根据所述周边空间范围，从所述至少一个候选马达参数序列中选择与所述周边空间范围匹配的候选马达参数序列，作为所述第一马达参数序列。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述周边空间范围，从所述至少一个候选马达参数序列中选择与所述周边空间范围匹配的候选马达参数序列，作为所述第一马达参数序列，包括：

根据所述至少一个候选马达参数序列，确定至少一个运动空间范围；

获取所述至少一个运动空间范围中位于所述周边空间范围内的第一运动空间范围；

将所述第一运动空间范围对应的候选马达参数序列，作为所述第一马达参数序列。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个中间位置包括以下位置中的至少一种：与所述网片支撑架连接的套筒机构处于竖直状态的第一中间位置、所述套筒机构前伸的第二中间位置；

所述铺网机构中马达包括：用于旋转所述套筒机构的旋转马达、用于对所述套筒机构进行伸缩控制的伸缩马达、用于对网片支撑架进行调平处理的调平马达、用于对所述套筒机构进行升降处理的升降马达；

所述第一中间位置上的马达参数信息包括：第一旋转角度、第一伸缩位移和第一调平角度；

所述第二中间位置上的马达参数信息包括：第二旋转角度、第二伸缩位移和第二调平角度；

所述目标位置上的马达参数信息包括：第一升降位移。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次按照所述第一马达参数序列中的马达参数信息对所述铺网机构中的马达进行控制处理，以将所述网片支撑架移动至所述目标位置，包括：

按照所述第一旋转角度、所述第一伸缩位移和所述第一调平角度分别对旋转马达、伸缩马达和调平马达进行控制处理，至所述网片支撑架到达所述第一中间位置；

按照所述第二旋转角度、所述第二伸缩位移和所述第二调平角度分别对旋转马达、伸缩马达和调平马达进行控制处理，至所述网片支撑架到达所述第二中间位置；

按照所述第一升降位移对所述升降马达进行控制处理，至所述网片支撑架到达所述目标位置。