[发明专利]智能锚杆钻机自动铺网控制方法、装置及系统

说明书

本公开关于一种智能锚杆钻机自动铺网控制方法、装置以及系统，涉及自动化技术领域。其中，方法包括：通过在接收到铺网启动指令时，确定设置在锚杆钻机上的铺网机构中网片支撑架是否位于初始位置；在网片支撑架位于初始位置时，获取网片支撑架的目标位置，以及从初始位置至目标位置的第一马达参数序列，其中，第一马达参数序列包括：从初始位置至目标位置的至少一个中间位置上的马达参数信息，以及目标位置上的马达参数信息；依次按照第一马达参数序列中的马达参数信息对铺网机构中的马达进行控制处理，以将网片支撑架移动至目标位置；控制网片支撑架进行铺网处理，从而能够实现自动铺网处理，提高了自动铺网效率，降低了铺网成本。

技术领域

本公开涉及自动化技术领域，尤其涉及一种智能锚杆钻机自动铺网控制方法、装置及系统。

背景技术

目前，在煤炭的开采过程中，在采用锚杆钻机进行挖掘处理之前，需要对已挖掘区域进行支护作业，即在已挖掘区域上方铺设网片等，起固定防护作用。

相关技术中，铺设网片时，是通过人工将网片从地面搬运、举升至需要支护的区域，再进行网片铺设处理，人工成本高、工作强度大、效率低、安全性差。

发明内容

本公开提供一种智能锚杆钻机自动铺网控制方法、装置及系统，以至少解决相关技术中铺设网片时人工成本高、工作强度大、效率低、安全性差的问题。

本公开的第一个方面提供一种智能锚杆钻机自动铺网控制方法，包括：在接收到铺网启动指令时，确定设置在锚杆钻机上的铺网机构中网片支撑架是否位于初始位置；在所述网片支撑架位于所述初始位置时，获取所述网片支撑架的目标位置，以及从所述初始位置至所述目标位置的第一马达参数序列，其中，所述第一马达参数序列包括：从所述初始位置至所述目标位置的至少一个中间位置上的马达参数信息，以及所述目标位置上的马达参数信息；依次按照所述第一马达参数序列中的马达参数信息对所述铺网机构中的马达进行控制处理，以将所述网片支撑架移动至所述目标位置；控制所述网片支撑架进行铺网处理。

作为本公开实施例的第一种可能的情况所述在接收到铺网启动指令时，确定设置在锚杆钻机上的铺网机构中网片支撑架是否位于初始位置，包括：在接收到铺网启动指令时，获取所述铺网机构的当前马达参数信息；在所述当前马达参数信息与所述初始位置对应的初始马达参数信息一致时，确定所述铺网机构中所述网片支撑架位于所述初始位置；在所述当前马达参数信息与所述初始位置对应的初始马达参数信息不一致时，确定所述铺网机构中所述网片支撑架未处于所述初始位置。

作为本公开实施例的第二种可能的情况，所述在所述网片支撑架位于所述初始位置时，获取所述网片支撑架的目标位置，以及从所述初始位置至所述目标位置的第一马达参数序列，包括：所述在所述网片支撑架位于所述初始位置时，获取所述锚杆钻机的周边空间范围；根据所述周边空间范围，确定所述网片支撑架的所述目标位置；确定从所述初始位置至所述目标位置的至少一个候选马达参数序列；根据所述周边空间范围，从所述至少一个候选马达参数序列中选择与所述周边空间范围匹配的候选马达参数序列，作为所述第一马达参数序列。

作为本公开实施例的第三种可能的情况，所述根据所述周边空间范围，从所述至少一个候选马达参数序列中选择与所述周边空间范围匹配的候选马达参数序列，作为所述第一马达参数序列，包括：根据所述至少一个候选马达参数序列，确定至少一个运动空间范围；获取所述至少一个运动空间范围中位于所述周边空间范围内的第一运动空间范围；将所述第一运动空间范围对应的候选马达参数序列，作为所述第一马达参数序列。