[发明专利]一种智能巡检车及智能巡检系统

权利要求书

1.一种智能巡检车，其特征在于，包括：巡检车本体，以及设置于所述巡检车本体上的多个循迹感应装置、循迹控制装置；

多个所述循迹感应装置均用于感应地面的循迹线，其中，所述循迹线包括多条并排设置、且沿预设方向延伸的子循迹线，每个所述循迹感应装置均用于感应一条与其匹配的所述子循迹线；

所述循迹控制装置用于：在检测到每个所述循迹感应装置均感应到与其匹配的所述子循迹线时，控制所述巡检车本体沿所述预设方向运动；在检测到存在所述循迹感应装置感应到与其不匹配的子循迹线时，控制所述巡检车本体调整运动方向，直至所述巡检车本体沿所述预设方向运动。

2.根据权利要求1所述的智能巡检车，其特征在于，所述循迹线包括第一子循迹线和第二子循迹线，所述循迹感应装置包括第一循迹感应装置和第二循迹感应装置；

所述循迹控制装置用于：在检测到所述第一循迹感应装置感应到所述第一子循迹线、且所述第二循迹感应装置感应到所述第二子循迹线时，控制所述巡检车本体沿所述预设方向运动；

在检测到所述第一循迹感应装置和所述第二循迹感应装置均感应到所述第二子循迹线时，控制所述巡检车本体转弯，直至所述第一循迹感应装置感应到所述第一子循迹线；在检测到所述第一循迹感应装置和所述第二循迹感应装置均感应到所述第一子循迹线时，控制所述巡检车本体转弯，直至所述第二循迹感应装置感应到所述第二子循迹线。

3.根据权利要求2所述的智能巡检车，其特征在于，所述第一循迹感应装置和所述第二循迹感应装置均包括多个传感器；

所述循迹控制装置具体用于：

在所述第一循迹感应装置中所有的传感器均感应到所述第一子循迹线、且所述第二循迹感应装置中所有的传感器均感应到所述第二子循迹线时，控制所述巡检车本体沿所述预设方向运动；

在所述第一循迹感应装置中存在传感器感应到所述第二子循迹线时，控制所述巡检车本体转弯，直至所述第一循迹感应装置中所有的传感器均感应到所述第一子循迹线；

在所述第二循迹感应装置中存在传感器感应到所述第一子循迹线时，控制所述巡检车本体转弯，直至所述第二循迹感应装置中所有的传感器均感应到所述第二子循迹线。

4.根据权利要求3所述的智能巡检车，其特征在于，所述第一循迹感应装置包括并排设置的第一传感器、第二传感器以及第三传感器；所述第二循迹感应装置包括并排设置的第四传感器、第五传感器和第六传感器；在所述巡检车本体沿所述循迹线运动时，所述第一传感器、所述第二传感器以及所述第三传感器到所述第二子循迹线的距离依次减小，所述第四传感器、所述第五传感器和所述第六传感器到所述第一子循迹线的距离依次减小；

所述循迹控制装置具体用于：

在所述第一传感器、所述第二传感器以及所述第三传感器均感应到所述第一子循迹线、且所述第四传感器、所述第五传感器和所述第六传感器均感应到所述第二子循迹线时，控制所述巡检车本体沿所述预设方向运动；

在所述第四传感器和所述第五传感器中任意一个、以及所述第二传感器和所述第三传感器感应到所述第二子循迹线时，控制所述巡检车本体转弯，直至所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器均感应到所述第一子循迹线；

在所述第二传感器和所述第三传感器中任意一个、以及所述第四传感器和所述第五传感器感应到所述第一子循迹线时，控制所述巡检车本体转弯，直至所述第四传感器、所述第五传感器和所述第六传感器均感应到所述第二子循迹线。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的智能巡检车，其特征在于，所述智能巡检车还包括设置于所述巡检车本体上的充电判断装置和充电连接装置；

所述充电判断装置用于判断所述巡检车本体是否需要充电，并在判定所述巡检车本体需要充电时，控制所述巡检车本体在预设位置停止运动，其中，所述预设位置由充电桩的位置确定；

所述充电连接装置用于在所述巡检车本体停止在所述预设位置时，与所述充电桩电连接，以使所述巡检车本体充电。