[发明专利]一种智能巡检车及智能巡检系统

说明书

本发明公开了一种智能巡检车及智能巡检车系统。智能巡检车包括：巡检车本体，以及设置于巡检车本体上的多个循迹感应装置、循迹控制装置；多个循迹感应装置均用于感应地面的循迹线，其中，循迹线包括多条并排设置、且沿预设方向延伸的子循迹线，每个循迹感应装置均用于感应一条与其匹配的子循迹线；循迹控制装置用于：在检测到每个循迹感应装置均感应到与其匹配的子循迹线时，控制巡检车本体沿预设方向运动；在检测到存在循迹感应装置感应到与其不匹配的子循迹线时，控制巡检车本体调整运动方向，直至巡检车本体沿预设方向运动。本发明提供的智能巡检车及智能巡检车系统能够提高循迹路线的精度，从而提高智能巡检车的循迹效率。

技术领域

本发明涉及巡检技术领域，尤其涉及一种智能巡检车及智能巡检系统发明名称。

背景技术

电力是国民经济的基础，保证电力系统安全有效的运行成为了重中之重。目前电网已经逐步采用无人设备进行智能化巡检，从而能够在大力节省人力资源的同时，提高巡检效率和及时性。

目前，巡检车主要是采用黑条循迹规划巡检路线以及通过红外射频识别等技术实现导航。具体的说，这种方法是预先设定巡检车的巡检路线，然后在运行路线上铺设黑条轨道，在巡检车的移动过程中，巡检车通过配置的红外传感器阵列测量相对于黑条轨道位置的偏移距离，从而控制巡检车沿着预先设定的黑条轨道移动运行。

然而，发明人发现现有技术至少存在以下问题：巡检车采用红外循迹传感器识别黑条轨道，会无法精确定位循迹路线，从而导致巡检车的循迹效率不高。

发明内容

本发明提供了一种智能巡检车及智能巡检车系统，能够提高循迹路线的精度，从而提高智能巡检车的循迹效率。

根据本发明的一方面，提供了一种智能巡检车，包括：

巡检车本体，以及设置于所述巡检车本体上的多个循迹感应装置、循迹控制装置；多个所述循迹感应装置均用于感应地面的循迹线，其中，所述循迹线包括多条并排设置、且沿预设方向延伸的子循迹线，每个所述循迹感应装置均用于感应一条与其匹配的子循迹线；所述循迹控制装置用于：在检测到每个所述循迹感应装置均感应到与其匹配的所述子循迹线时，控制所述巡检车本体沿所述预设方向运动；在检测到存在所述循迹感应装置感应到与其不匹配的子循迹线时，控制所述巡检车本体调整运动方向，直至所述巡检车本体沿所述预设方向运动。

根据本发明的另一方面，提供了一种智能巡检系统，包括充电桩、循迹线、上述的智能巡检车，其中，所述循迹线经过所述充电桩。

与相关技术相比，本发明的实施例至少具有以下优点：

通过铺设多条并排设置的子循迹线，在每个循迹感应装置均感应到与其匹配的子循迹线时，智能巡检车才会沿子循迹线的延伸方向运动，使得循迹路线的精度更高，避免了“巡检车使用单条的黑条轨道，无法精确定位循迹路线”的情况的发生；此外，在循迹感应装置感应到与其不匹配的子循迹线时，智能巡检车会调整运动方向，直至智能巡检车能够继续沿预设方向运动。通过此种方式，使得智能巡检车在运动中即使偏离巡检路线，也能够及时调整运动方向以回归正确的路线，从而进一步提高了循迹路线的精度，进而提高了智能巡检车的循迹效率。

另外，所述循迹线包括第一子循迹线和第二子循迹线，所述循迹感应装置包括第一循迹感应装置和第二循迹感应装置；所述循迹控制装置用于：在检测到所述第一循迹感应装置感应到所述第一子循迹线、且所述第二循迹感应装置感应到所述第二子循迹线时，控制所述巡检车本体沿所述预设方向运动；在检测到所述第一循迹感应装置和所述第二循迹感应装置均感应到所述第二子循迹线时，控制所述巡检车本体转弯，直至所述第一循迹感应装置感应到所述第一子循迹线；在检测到所述第一循迹感应装置和所述第二循迹感应装置均感应到所述第一子循迹线时，控制所述巡检车本体转弯，直至所述第二循迹感应装置感应到所述第二子循迹线。通过此种方式，使得智能巡检车仅会沿第一子循迹线和第二子循迹线规划的路线行驶，从而进一步提高了循迹路线的精度，进而提高了智能巡检车的循迹效率。