[发明专利]一种无人机回收舱状态的检测方法及系统

权利要求书

1.一种无人机回收舱状态的检测方法，其特征在于，包括：

获取灯光状态表，所述灯光状态表包括不同的灯光颜色和与所述灯光颜色一一对应的机舱问题；

获取回收舱的灯光图像；

基于灯光图像获取灯光亮度；

判断所述灯光亮度是否与亮度阈值匹配；

若是，则基于所述灯光图像获取回收舱指示灯的颜色，作为当前颜色；

将所述当前颜色与所述灯光颜色进行匹配，并获取第一匹配结果；

基于所述第一匹配结果获取所述灯光状态表中相应的所述机舱问题，作为当前问题；

若否，则获取所述回收舱的状态图像；

获取图像状态表，所述图像状态表包括机舱图像和与所述机舱图像一一对应的所述机舱问题；

将所述状态图像与所述机舱图像进行匹配，并获取第二匹配结果；

当所述第二匹配结果为成功时，获取所述图像状态表中相应的所述机舱问题，作为所述当前问题；

输出所述当前问题；

所述输出所述当前问题之前还包括：

所述机舱问题包括舱门问题；

当所述当前问题为所述舱门问题时，获取所述回收舱的舱门与舱体的连接图像；

基于所述连接图像判断所述舱门与所述舱体之间是否有异物；

若是，则生成并输出异物阻挡信息；

若否，则生成并输出机械异常信息；

所述机舱问题还包括电量问题，在所述输出机械异常信息之前还包括：

判断所述当前问题是否包括所述电量问题；

若是，则生成并输出充电指令；

基于所述充电指令以控制充电开关开启对所述回收舱充电；

若否，则输出所述机械异常信息。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述基于所述充电指令以控制充电开关开启对所述回收舱充电之后还包括：

获取所述舱门与所述舱体之间的最大距离；

判断所述最大距离是否小于或等于距离阈值；

若否，则输出所述机械异常信息。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述基于所述充电指令以控制充电开关开启对所述回收舱充电之后还包括：

获取充电图像；

基于所述充电图像获取充电指示灯的指示颜色；

判断所述指示颜色与所述灯光颜色是否匹配；

若否，则生成并输出充电错误提示。

4.根据权利要求1或2任一所述的检测方法，其特征在于，所述输出所述机械异常信息包括如下步骤：

获取所述舱门动作时的声音分贝；

判断所述声音分贝是否大于分贝阈值；

若是，则输出传动异常信息；

若否，则输出电机异常信息；

其中，所述机械异常信息包括所述传动异常信息和所述电机异常信息。

5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述输出所述当前问题之后还包括：

判断所述当前问题是否包括舱门问题，并获得判断结果；

若所述判断结果为是，则判断无人机是否收到出舱指令；

若是，则获取停止指令；

基于所述停止指令以控制所述无人机停止出舱。

6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，还包括：

当所述判断结果为否时，获取用于反馈所述回收舱平衡的激光反馈时间；

判断所述激光反馈时间是否与预设时间匹配；

若否，则获取所述停止指令；

基于所述停止指令以控制所述无人机停止出舱。

7.一种无人机回收舱状态的检测系统，其特征在于，包括：

第一获取模块(1)，用于获取灯光状态表，所述灯光状态表包括不同的灯光颜色和与所述灯光颜色一一对应的机舱问题；

第一图像获取模块(2)，用于获取回收舱的灯光图像；

亮度获取模块(3)，用于基于灯光图像获取灯光亮度；

第一判断模块(4)，用于判断所述灯光亮度是否与亮度阈值匹配；

颜色获取模块(5)，当所述灯光亮度与所述亮度阈值匹配时，用于基于所述灯光图像获取回收舱指示灯的颜色，作为当前颜色；

第一匹配模块(6)，用于将所述当前颜色与所述灯光颜色进行匹配，并获取第一匹配结果；

第一问题获取模块(7)，用于基于所述第一匹配结果获取所述灯光状态表中相应的所述机舱问题，作为当前问题；

第二图像获取模块(8)，当所述灯光亮度与所述亮度阈值不匹配时，用于获取所述回收舱的状态图像；

第二获取模块(9)，用于获取图像状态表，所述图像状态表包括机舱图像和与所述机舱图像一一对应的所述机舱问题；

第二匹配模块(10)，用于将所述状态图像与所述机舱图像进行匹配，并获取第二匹配结果；

第二问题获取模块(11)，当所述第二匹配结果为成功时，用于获取所述图像状态表中相应的所述机舱问题，作为所述当前问题；

问题输出模块(12)，用于输出所述当前问题；

输出所述当前问题之前还包括：

所述机舱问题包括舱门问题；

当所述当前问题为所述舱门问题时，获取所述回收舱的舱门与舱体的连接图像；

基于所述连接图像判断所述舱门与所述舱体之间是否有异物；

若是，则生成并输出异物阻挡信息；

若否，则生成并输出机械异常信息；

所述机舱问题还包括电量问题，在所述输出机械异常信息之前还包括：

判断所述当前问题是否包括所述电量问题；

若是，则生成并输出充电指令；

基于所述充电指令以控制充电开关开启对所述回收舱充电；

若否，则输出所述机械异常信息。