[发明专利]一种配网线路间隔棒安装机器人

权利要求书

1.一种配网线路间隔棒安装机器人，其特征在于：包括用于对相间间隔棒进行安装且镜像对称设置的两个单体工作单元以及设置在两个单体工作单元之间并与两个单体工作单元铰接的绝缘杆(23)；所述相间间隔棒包括间隔棒基体以及设置在间隔棒基体两端的金具线夹，金具线夹包括两个铰接连接并通过螺栓紧固来夹紧导线(1)的夹体；所述单体工作单元包括机架(7)以及设置在机架(7)上的运动系统、承载系统和控制系统；

所述运动系统包括用于驱动相应单体工作单元行走的驱动轮(22)、用于与驱动轮(22)配合行走并兼顾导向作用的导向轮(19)以及可上下运动实现与驱动轮(22)和导向轮(19)配合来保证运动可靠性的压紧轮(17)；

所述承载系统包括用于负载相间间隔棒的托杆(30)、用于推动金具线夹上两个铰接的夹体合并的顶杆机构以及用于拧动螺栓来将金具线夹的两个夹体紧固的紧固机构；

所述控制系统包括用于对相应单体工作单元进行控制的控制器(8)以及用于实时拍摄相应单体工作单元在运行状态时自身状况以及周围环境状况的摄像头(13)；所述摄像头(13)的输出端与控制器(8)的输入端连接；所述控制器(8)的输出端与运动系统和承载系统的受控端分别连接，控制器(8)还通信连接有用于工作人员实现远程操控的地面站遥控设备。

2.根据权利要求1所述的一种配网线路间隔棒安装机器人，其特征在于：所述机架(7)上设置有臂一(16)和臂二(18)；所述运动系统还包括设置在臂一(16)上的驱动电机(21)，驱动电机(21)的受控端与控制器(8)的输出端连接，驱动电机(21)的转动轴上设置有传动齿轮一(20)；所述驱动轮(22)设置在臂一(16)上，驱动轮(22)由与传动齿轮一(20)啮合的齿轮以及用于在导线(1)上行走的槽轮组成；所述导向轮(19)为用于在导线(1)上行走的槽轮结构且设置在臂二(18)上。

3.根据权利要求2所述的一种配网线路间隔棒安装机器人，其特征在于：所述运动系统还包括设置在机架(7)上的压紧电机(11)和压紧臂(9)；所述压紧电机(11)的受控端与控制器(8)的输出端连接，压紧电机(11)的转动轴上设置有传动齿轮三(10)；所述压紧轮(17)为用于从导线(1)的底部压紧导线(1)的槽轮结构且设置在压紧臂(9)上，压紧臂(9)上纵向设置有与传动齿轮三(10)啮合来带动压紧轮(17)上下运动实现压紧与放松动作的齿条一。

4.根据权利要求3所述的一种配网线路间隔棒安装机器人，其特征在于：所述控制系统还包括设置在臂一(16)上来收集驱动轮(22)转动状态和转动信息的角速度传感器一(27)以及设置在臂二(18)上来收集导向轮(19)转动状态和转动信息的角速度传感器二(28)；所述角速度传感器一(27)和角速度传感器二(28)的输出端分别与控制器(8)的输入端连接。

5.根据权利要求3所述的一种配网线路间隔棒安装机器人，其特征在于：所述托杆(30)设置在臂一(16)上；所述驱动轮(22)、导向轮(19)以及托杆(30)拖住相间间隔棒时的金具线夹的下缘均在同一轴线上；所述压紧轮(17)设置在驱动轮(22)与导向轮(19)中间，当压紧轮(17)处在压紧状态时，驱动轮(22)、导向轮(19)和压紧轮(17)成三点受力。

6.根据权利要求5所述的一种配网线路间隔棒安装机器人，其特征在于：所述臂一(16)上设置有位于托杆(30)上方的紧固平台(4)，紧固机构设置在紧固平台(4)上，紧固机构包括进给电机(24)、进给移动杆(14)和紧固电机(25)，进给电机(24)和紧固电机(25)的受控端分别与控制器(8)的输出端连接；所述进给电机(24)的转动轴上设置有传动齿轮二(3)，进给移动杆(14)上纵向设置有与传动齿轮二(3)啮合来带动进给移动杆(14)上下运动的齿条二；所述紧固电机(25)设置在进给移动杆(14)的下端，紧固电机(25)的转动轴上设置有用于套住预装在金具线夹上的螺栓的万能套筒(15)。