[发明专利]一种配网线路间隔棒安装机器人

说明书

本发明公开了一种配网线路间隔棒安装机器人，包括用于对相间间隔棒进行安装且镜像对称设置的两个单体工作单元以及设置在两个单体工作单元之间的绝缘杆；相间间隔棒包括间隔棒基体以及设置在间隔棒基体两端的金具线夹，金具线夹包括两个铰接连接并通过螺栓紧固来夹紧导线的夹体；单体工作单元包括机架以及设置在机架上的运动系统、承载系统和控制系统；承载系统包括用于负载相间间隔棒的托杆、用于推动金具线夹上两个铰接的夹体合并的顶杆机构以及用于拧动螺栓来将金具线夹的两个夹体紧固的紧固机构；控制系统通信连接有用于实现远程操控的地面站遥控设备。本发明可替代传统人工走线安装方式，避免了人工走线时的风险，提高了相间间隔棒安装效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种配网线路间隔棒安装机器人。

背景技术

配网线路运行过程中跳闸故障频发，架空线路最为严重，而其中大档距线路因外因跳闸比重较大。尤其是10kV高原配网大档距线路，输电线路穿越山川河谷海拔落差大，且受局部地区季节性大风影响，大档距风偏放电、导线断线等故障频发。

目前，对大档距风偏问题的治理有效措施为安装相间间隔棒或增加电杆数量，但是对已投运的线路，间隔棒或新电杆的安装都存在困难，现场条件不允许，难以推广使用。因此，能提供一种便捷、可靠和操作方便的相间间隔棒安装装置，是现阶段本技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种配网线路间隔棒安装机器人，不仅能够负载相间间隔棒在导线上行走，同时能够在到达预定位置后完成相间间隔棒的安装。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。

一种配网线路间隔棒安装机器人，包括用于对相间间隔棒进行安装且镜像对称设置的两个单体工作单元以及设置在两个单体工作单元之间并与两个单体工作单元铰接的绝缘杆；所述相间间隔棒包括间隔棒基体以及设置在间隔棒基体两端的金具线夹，金具线夹包括两个铰接连接并通过螺栓紧固来夹紧导线的夹体；所述单体工作单元包括机架以及设置在机架上的运动系统、承载系统和控制系统；

所述运动系统包括用于驱动相应单体工作单元行走的驱动轮、用于与驱动轮配合行走并兼顾导向作用的导向轮以及可上下运动实现与驱动轮和导向轮配合来保证运动可靠性的压紧轮；

所述承载系统包括用于负载相间间隔棒的托杆、用于推动金具线夹上两个铰接的夹体合并的顶杆机构以及用于拧动螺栓来将金具线夹的两个夹体紧固的紧固机构；

所述控制系统包括用于对相应单体工作单元进行控制的控制器以及用于实时拍摄相应单体工作单元在运行状态时自身状况以及周围环境状况的摄像头；所述摄像头的输出端与控制器的输入端连接；所述控制器的输出端与运动系统和承载系统的受控端分别连接，控制器还通信连接有用于工作人员实现远程操控的地面站遥控设备。

优选的，所述机架上设置有臂一和臂二；所述运动系统还包括设置在臂一上的驱动电机，驱动电机的受控端与控制器的输出端连接，驱动电机的转动轴上设置有传动齿轮一；所述驱动轮设置在臂一上，驱动轮由与传动齿轮一啮合的齿轮以及用于在导线上行走的槽轮组成；所述导向轮为用于在导线上行走的槽轮结构且设置在臂二上。

优选的，所述运动系统还包括设置在机架上的压紧电机和压紧臂；所述压紧电机的受控端与控制器的输出端连接，压紧电机的转动轴上设置有传动齿轮三；所述压紧轮为用于从导线的底部压紧导线的槽轮结构且设置在压紧臂上，压紧臂上纵向设置有与传动齿轮三啮合来带动压紧轮上下运动实现压紧与放松动作的齿条一。

优选的，所述控制系统还包括设置在臂一上来收集驱动轮转动状态和转动信息的角速度传感器一以及设置在臂二上来收集导向轮转动状态和转动信息的角速度传感器二；所述角速度传感器一和角速度传感器二的输出端分别与控制器的输入端连接。