[发明专利]升降桌不计算欧拉角做敲击保护和倾斜保护的控制方法

权利要求书

1.升降桌不计算欧拉角做敲击保护和倾斜保护的控制方法，其特征在于，所述方法具体步骤包括：

步骤1、采用加速度计采集升降桌X、Y、Z轴的初始加速度值，判断升降桌的运行状态；

步骤2、当升降桌处于静止状态时，连续多次采集X、Y、Z轴的加速度值，并加权到上一次取值内，再求平均值，取得的值则作为桌面初始状态值，并保存到存储模块中；

当升降桌处于运动状态时，检测是否发生敲击/倾斜，采集升降桌X、Y、Z轴加速度的平均值作为加速度基准值；采集升降桌X、Y、Z轴加速度的平均值作为加速度基准值具体为：在升降桌处于运动状态时，采用三轴加速度计分别采集升降桌X、Y、Z轴加速度，连续多次采集分别求X、Y、Z轴加速度的平均值a_x、a_y、a_z，并将X、Y、Z轴加速度的平均值a_x、a_y、a_z作为升降桌运行时X、Y、Z轴的加速度基准值；

步骤3、根据X、Y、Z轴的加速度基准值，分别计算每个轴上的加速度分量；计算每个轴上的加速度分量具体为：分别计算X、Y、Z轴的加速度基准值a_x、a_y、a_z占X、Y、Z加速度基准值总和a_总的百分比作为X、Y、Z轴加速度分量，其中：

a_总=a_x+a_y+a_z；

X轴加速度分量=a_x/a_总；

Y轴加速度分量=a_Y/a_总；

Z轴加速度分量=a_Z/a_总；

步骤4、在升降桌的存储模块中预设多个的基础灵敏度限值S₀，根据使用情况选择调取预存的基础灵敏度限值S₀并分别叠加各轴的加速度分量得到X、Y、Z轴的灵敏度偏差值；计算X、Y、Z轴的灵敏度偏差值具体为：

当检测敲击时基础灵敏度限值S₀取值200-500，当检测倾斜时基础灵敏度限值S₀取值1-50；

S_X=S₀*（1+X轴加速度分量）；

S_Y=S₀*（1+Y轴加速度分量）；

S_Z=S₀*（1+Z轴加速度分量）；

其中，S_X为X轴灵敏度偏差值，S_Y为Y轴灵敏度偏差值，S_Z为Z轴灵敏度偏差值；

步骤5、将X、Y、Z轴加速度基准值与X、Y、Z轴灵敏度偏差值叠加后计算得到各轴的安全限值范围，当检测到X、Y、Z轴加速度超出此区间时，连续检测至少一次，同时显示错误代码并触发保护机制。

2.根据权利要求1所述的升降桌不计算欧拉角做敲击保护和倾斜保护的控制方法，其特征在于，所述步骤2中当升降桌处于静止状态时，采集X、Y、Z轴的加速度值具体为：连续多次采集X、Y、Z轴的加速度值，第一次采集数值后，后面新取样的加权33%到前面的数值中，生成新值，连续取样多次。

3.根据权利要求1所述的升降桌不计算欧拉角做敲击保护和倾斜保护的控制方法，其特征在于，在步骤2中求X、Y、Z轴加速度的平均值时，对X、Y、Z轴分别连续多次采集数据，并将每个轴采集的数据分别舍弃至少两个最大数据及至少两个最小数据后对其余的数据求平均值。

4.根据权利要求1或2所述的升降桌不计算欧拉角做敲击保护和倾斜保护的控制方法，其特征在于，在采集X、Y、Z轴加速度时，每隔10mS采集一次。

5.根据权利要求1所述的升降桌不计算欧拉角做敲击保护和倾斜保护的控制方法，其特征在于，在步骤5中X、Y、Z轴加速度基准值与X、Y、Z轴灵敏度偏差值叠加后计算得到各轴的安全限值范围具体为：

X轴安全限值范围为[a_x-S_X,a_x+S_X]，其中a_x为X轴加速度基准值，S_X为X轴灵敏度偏差值；

Y轴安全限值范围为[a_y-S_Y,a_y+S_Y]，其中a_y为Y轴加速度基准值，S_Y为Y轴灵敏度偏差值；

Z轴安全限值范围为[a_Z-S_Z,a_Z+S_Z]，其中a_Z为Z轴加速度基准值，S_Z为Z轴灵敏度偏差值。