[发明专利]升降桌不计算欧拉角做敲击保护和倾斜保护的控制方法

说明书

升降桌不计算欧拉角做敲击保护和倾斜保护的控制方法，涉及升降桌领域，用于解决欧拉角运算过程复杂导致升降桌响应速度慢的问题，控制方法包括：采集升降桌各轴的初始加速度值判断运行状态；静止时多次采集各轴的加速度值加权到上一次取值内，求平均后取得的值作为桌面初始状态值保存；处于运动状态时，采集各轴加速度的平均值作为加速度基准值；分别计算每个轴上的加速度分量；预设基础灵敏度限值并叠加各轴的加速度分量得到各轴灵敏度偏差值；将各轴加速度基准值与灵敏度偏差值叠加得到各轴的安全限值范围，当加速度超出此区间时触发保护。本发明有益效果在于不需要计算出欧拉角，解决了计算欧拉角耗费的时间，程序可以更快速处理其他任务。

技术领域

本发明涉及升降桌领域，具体涉及升降桌不计算欧拉角做敲击保护和倾斜保护的控制方法。

背景技术

随着人们对健康及生活品质越来越重视，目前有很多家居、办公、医疗产品都加装了电动功能，比如升降桌，在桌腿上安装马达，推动传动丝杆，可以让桌面上升或下降，安全方面需要考量桌子倾斜保护以及敲击/撞击保护，通常采用加速计对于桌子进行倾斜保护需要计算出桌面初始角度以及运动过程中的角度变化，检测到角度变化过大时触发倾斜/敲击/撞击保护，控制升降运动停止或复位进行保护，但在检测角度变化的过程中需要不断地测量并计算出欧拉角，但运算过程过于复杂，且占用较多代码空间，导致升降桌响应速度较慢，用户体验不佳。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供升降桌不计算欧拉角做敲击保护和倾斜保护的控制方法。

本发明采用如下技术方案：

升降桌不计算欧拉角做敲击保护和倾斜保护的控制方法，所述方法具体步骤包括：

步骤1、采用加速度计采集升降桌X、Y、Z轴的初始加速度值，判断升降桌的运行状态；

步骤2、当升降桌处于静止状态时，连续多次采集X、Y、Z轴的加速度值，并加权到上一次取值内，再求平均值，取得的值则作为桌面初始状态值，并保存到存储模块中；

当升降桌处于运动状态时，检测是否发生敲击/倾斜，采集升降桌X、Y、Z轴加速度的平均值作为加速度基准值；

步骤3、根据X、Y、Z轴的加速度基准值，分别计算每个轴上的加速度分量；

步骤4、在升降桌的存储模块中预设多个的基础灵敏度限值S₀，根据使用情况选择调取预存的基础灵敏度限值S₀并分别叠加各轴的加速度分量得到X、Y、Z轴的灵敏度偏差值；

步骤5、将X、Y、Z轴加速度基准值与X、Y、Z轴灵敏度偏差值叠加后计算得到各轴的安全限值范围，当检测到X、Y、Z轴加速度超出此区间时，连续检测至少一次，同时显示错误代码并触发保护机制。

可选地，所述步骤2中当升降桌处于静止状态时，采集X、Y、Z轴的加速度值具体为：连续多次采集X、Y、Z轴的加速度值，第一次采集数值后，后面新取样的加权33％到前面的数值中，生成新值，连续取样多次。

可选地，所述步骤2中采集升降桌X、Y、Z轴加速度的平均值作为加速度基准值具体为：在升降桌处于运动状态时，采用三轴加速度计分别采集升降桌X、Y、Z轴加速度，连续多次采集分别求X、Y、Z轴加速度的平均值a_x、a_y、a_z，并将X、Y、Z轴加速度的平均值a_x、a_y、a_z作为升降桌运行时X、Y、Z轴的加速度基准值。

可选地，在步骤2中求X、Y、Z轴加速度的平均值时，对X、Y、Z轴分别连续多次采集数据，并将每个轴采集的数据分别舍弃至少两个最大数据及至少两个最小数据后对其余的数据求平均值。

可选地，在采集X、Y、Z轴加速度时，每隔10mS采集一次。