[发明专利]基于棚上棚下同步定位的高空钢结构锈蚀定位评估方法

权利要求书

1.棚上棚下同步定位的高空钢结构锈蚀定位评估方法，基于高空钢结构锈蚀定位非接触评价系统进行钢结构锈蚀定位非接触评价，其特征在于，高空钢结构锈蚀定位非接触评价系统包括：雨棚上方AGV智能磁吸附车载模块即屋盖自主爬行小车、雨棚下方AGV智能磁吸附车载模块即吊顶吸附自主爬行小车、站台地面上同步行进的智能车载模块即地面智能保障车、数据处理及成像评估模块；所述吊顶吸附自主爬行小车，通过磁性履带吸附在屋盖下表面正对屋盖自主爬行小车的位置，搭载有运动控制模块B、通讯模块B、平板探测器、线阵探测器、滑轨、摄像头和测距仪；平板探测器用于接收棚上X射线源释放出的穿透屋盖以后的X射线，进行雨棚封闭空间内钢结构X射线成像；平板探测器的四周设置有四根相互垂直呈十字形的由X射线探测器组成的线阵探测器；滑轨安装在吊顶吸附自主爬行小车的底部，为垂直于小车前进方向的横向轨道，平板探测器可以在该轨道上横向移动，以校正棚下自主爬行小车相对于棚上自主爬行小车垂直于行进方向上的位移偏差；吊顶吸附自主爬行小车携带的线阵探测器借助屋盖自主爬行小车携带的X射线源发出的X射线，进行棚上、棚下自主爬行小车的同步定位，保证平板探测器能够实时接收到棚上小车搭载的X射线源发出的X射线；该同步定位方法包括以下步骤：

B1，屋盖自主爬行小车在雨棚上方按照预设的路线进行循线扫描，X射线源正对雨棚发射X射线；

B2，线阵探测器中四根相互垂直呈十字形的X射线探测器分别获取棚上X射线源释放出的穿透屋盖以后的X射线，并定位其在四根相互垂直呈十字形的X射线探测器上的四个坐标位置，该四个坐标位置构成一个圆形区域；

B3，计算该圆形区域的圆心相对于平板探测器中心点的位置偏差Δx’和Δy’，即为吊顶吸附自主爬行小车相对于屋盖自主爬行小车的位移偏差Δx’和Δy’；

B4，驱动小车和滑轨移动消除位移偏差Δx’和Δy’，实现棚上、棚下智能车完全同步；

所述高空钢结构锈蚀定位评估方法，包括以下步骤：

A1，将屋盖自主爬行小车释放至雨棚上方，吊顶吸附自主爬行小车释放至雨棚下，地面智能保障车放置在地面正对吊顶吸附自主爬行小车的下方；屋盖自主爬行小车、吊顶吸附自主爬行小车依靠磁吸附履带轮吸附在雨棚上下表面；

A2，屋盖自主爬行小车在雨棚上按照预设的路线进行循线扫描，X射线源正对雨棚发射X射线，与此同时平板探测器接收棚上X射线源释放出的穿透屋盖以后的X射线，进行雨棚封闭空间内钢结构X射线成像；屋盖自主爬行小车、吊顶吸附自主爬行小车和地面保障车工作时相互通讯；

A3，采集平板探测器实时接收的高铁站雨棚的X射线成像信息，该信息同时包含有对应的位置和时间信息；对探测器采集到X射线原始数据，进行统计分析。

2.根据权利要求1所述的定位评估方法，其特征在于，所述的统计分析方法为：X射线强度值I按大小可划分为不同的集合，对安装规整的雨棚来讲，低I集合对应的是生锈最小的区域；高I集合对应的是锈蚀程度大的地方，锈蚀蚀穿的地方I值最大；不生锈的固定厚度的钢板对X射线造成的衰减值是一定的，平板探测器采集到的值最小；平板探测器采集到X射线原始数据I_i值与最小的I_i值作差，可以较为准确的反算锈蚀的厚度；每个X射线值都对应着位置和时间信息，因此可圈定不同锈蚀程度的位置区域。

3.根据权利要求1所述的定位评估方法，其特征在于，对大面积雨棚连续进行X射成像时，通过寻找特征点的方式对图像进行配准。

4.根据权利要求1所述的定位评估方法，其特征在于，雨棚上方AGV智能磁吸附车载模块采用屋盖自主爬行小车，通过磁性履带吸附在屋盖上表面，屋盖自主爬行小车搭载有运动控制模块A、通讯模块A、高精度差分GPS和惯性导航单元、X射线源和云台，运动控制模块A用于控制屋盖自主爬行小车在屋盖上与雨棚下方AGV智能磁吸附车载模块、站台地面上同步行进的智能车载模块保持同步运行；依靠高精度差分GPS和惯性导航进行高精度定位和自主巡航；屋盖自主爬行小车的腹部装载有一X射线源，用于正对高空钢结构雨棚发射X射线。

5.根据权利要求1所述的定位评估方法，其特征在于，X射线源通过云台悬挂在屋盖自主爬行小车的横梁上，云台可以保证X射线源一直处于水平的工作状态。

6.根据权利要求1所述的定位评估方法，其特征在于，站台地面上同步行进的智能车载模块采用地面保障车，其上方支起一块较大的防跌落充气垫，用于缓冲雨棚下方AGV智能磁吸附车载系统万一跌落时所造成的冲击。