[发明专利]基于棚上棚下同步定位的高空钢结构锈蚀定位评估方法

说明书

本发明公开了一种基于棚上棚下同步定位的高空钢结构锈蚀定位评估方法，吊顶吸附自主爬行小车携带的线阵探测器借助屋盖自主爬行小车携带的X射线源发出的X射线，进行棚上、棚下自主爬行小车的同步定位；线阵探测器中的X射线探测器分别获取棚上X射线源释放出的穿透屋盖以后的X射线，并定位其在呈十字形的X射线探测器上的四个坐标位置，该四个坐标位置构成一个圆形区域；计算该圆形区域的圆心相对于平板探测器中心点的位置偏差Δx’和Δy’，即为吊顶吸附自主爬行小车相对于屋盖自主爬行小车的位移偏差Δx’和Δy’；采用本发明的同步定位方法能够实现棚上棚下小车的实时定位和同步运行，确保更大的数据采集范围和更高的图像清晰度。

技术领域

本发明涉及工业安全技术领域，尤其涉及的是一种基于棚上棚下同步定位的高空钢结构锈蚀定位评估方法。

背景技术

车站屋盖或雨棚内的钢构件容易受到金属锈蚀的影响。锈蚀严重时，部分金属构件会蚀断脱落，进而造成安全事件，甚至危及列车正常运营。雨棚上方钉的蚀断会造成遮雨板被刮飞，顶棚下方金属构件的蚀断脱落会砸中人或列车，甚至会出现线路短路，发生火灾等安全事故。如果能够及时发现并有针对性地更换锈蚀严重的金属构件，则可有效避免上述现象的发生。但是，目前市场上尚没有成熟的设备和技术能够满足这一检测需求，因此亟需开发出一种能够有效判别车站雨棚封闭空间内各种钢构件锈蚀程度的检测方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足提供一种基于棚上棚下同步定位的高空钢结构锈蚀定位评估方法。

本发明的技术方案如下：

棚上棚下同步定位的高空钢结构锈蚀定位评估方法，基于高空钢结构锈蚀定位非接触评价系统进行钢结构锈蚀定位非接触评价，高空钢结构锈蚀定位非接触评价系统包括：雨棚上方AGV智能磁吸附车载模块即屋盖自主爬行小车、雨棚下方AGV智能磁吸附车载模块即吊顶吸附自主爬行小车、站台地面上同步行进的智能车载模块即地面智能保障车、数据处理及成像评估模块；吊顶吸附自主爬行小车携带的线阵探测器借助屋盖自主爬行小车携带的X射线源发出的X射线，进行棚上、棚下自主爬行小车的同步定位；该同步定位方法包括以下步骤：

B1，屋盖自主爬行小车在雨棚上按照预设的路线进行循线扫描，X射线源正对雨棚发射X射线；

B2，线阵探测器中四根相互垂直呈十字形的X射线探测器分别获取棚上X射线源释放出的穿透屋盖以后的X射线，并定位其在四根相互垂直呈十字形的X射线探测器上的四个坐标位置，该四个坐标位置构成一个圆形区域；

B3，计算该圆形区域的圆心相对于平板探测器中心点的位置偏差Δx’和Δy’，即为吊顶吸附自主爬行小车相对于屋盖自主爬行小车的位移偏差Δx’和Δy’；

B4，驱动小车和滑轨移动消除位移偏差Δx’和Δy’，实现棚上、棚下智能车的完全同步。

所述的定位评估方法，包括以下步骤：

A1，将屋盖自主爬行小车释放至雨棚上方，吊顶吸附自主爬行小车释放至雨棚下方，地面智能保障车放置在地面正对吊顶吸附自主爬行小车的下方；屋盖自主爬行小车、吊顶吸附自主爬行小车依靠磁吸附履带轮吸附在雨棚上下表面；

A2，屋盖自主爬行小车在雨棚上按照预设的路线进行循线扫描，X射线源正对雨棚发射X射线，与此同时平板探测器接收棚上X射线源释放出的穿透屋盖以后的X射线，进行雨棚封闭空间内钢结构X射线成像；屋盖自主爬行小车、吊顶吸附自主爬行小车和地面保障车工作时相互通讯，同时线阵(X射线)探测器借助棚上X射线源发出的X射线，进行棚上、棚下自主爬行小车的同步定位；

A3，采集平板探测器实时接收的高铁站雨棚的X射线成像信息，该信息同时包含有对应的位置和时间信息；对探测器采集到X射线原始数据，进行统计分析。