[发明专利]行进路线生成装置及车辆控制装置

权利要求书

1.一种行进路线生成装置，其特征在于，包括：

环境信息获取部，该环境信息获取部获取车辆周围的环境信息；

环境信息行进路线计算部，该环境信息行进路线计算部根据所述环境信息获取部获取到的所述环境信息来计算车辆要前进的行进路线；

定位部，该定位部根据定位卫星的信号来定位车辆位置；

路径生成部，该路径生成部生成车辆要行驶的地图上的路径；

路径信息获取部，该路径信息获取部从所述路径生成部生成的所述路径中获取由所述定位部定位而得的所述车辆位置前方的路径信息；

路径信息行进路线计算部，该路径信息行进路线计算部根据所述路径信息获取部获取到的所述前方的路径信息来计算车辆要前进的行进路线；

禁止区间判定部，在所述路径信息获取部获取到的所述前方的路径信息表示从主路分流的情况下，在由所述定位部定位的所述车辆位置通过距分流开始地点预定距离之前的地点之后到通过分流完成地点为止的期间，该禁止区间判定部判定当前区间为环境信息行进路线使用禁止区间；以及

行进路线选择部，该行进路线选择部在所述环境信息行进路线使用禁止区间内选择所述路径信息行进路线计算部计算出的行进路线，并在所述环境信息行进路线使用禁止区间以外的区间内选择所述环境信息行进路线计算部计算出的行进路线和所述路径信息行进路线计算部计算出的行进路线中的某一个。

2.如权利要求1所述的行进路线生成装置，其特征在于，

包括环境信息车辆位置计算部，该环境信息车辆位置计算部基于所述环境信息获取部获取到的所述环境信息和所述路径信息获取部获取到的所述前方的路径信息来计算作为所述车辆位置的推测值的环境信息车辆位置，

所述定位部基于所述环境信息车辆位置计算部计算出的所述环境信息车辆位置，来校正所定位的所述车辆位置。

3.如权利要求2所述的行进路线生成装置，其特征在于，

所述定位部基于所述定位卫星的信号计算卫星定位可靠度，在所述卫星定位可靠度为预定的判定可靠度以下的情况下，基于所述环境信息车辆位置计算部计算出的所述环境信息车辆位置，来校正所定位的所述车辆位置。

4.如权利要求1至3中任一项所述的行进路线生成装置，其特征在于，包括：

车辆状态量获取部，该车辆状态量获取部获取车辆状态量；以及

车辆状态量车辆位置计算部，该车辆状态量车辆位置计算部基于所述车辆状态量获取部获取到的所述车辆状态量来计算作为所述车辆位置的推测值的车辆状态量车辆位置，

所述定位部基于所述车辆状态量车辆位置计算部计算出的所述车辆状态量车辆位置，来校正所定位的所述车辆位置。

5.如权利要求4所述的行进路线生成装置，其特征在于，

所述定位部基于所述定位卫星的信号计算卫星定位可靠度，在所述卫星定位可靠度为预定的第二判定可靠度以下的情况下，基于所述车辆状态量车辆位置计算部计算出的所述车辆状态量车辆位置，来校正所定位的所述车辆位置。

6.如权利要求1至5中任一项所述的行进路线生成装置，其特征在于，

所述环境信息获取部获取车辆前方摄像头、车辆周边摄像头、车辆前方雷达、车辆周边雷达和LiDAR中的至少两个信息。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

如权利要求1至6中任一项所述的行进路线生成装置；以及

转向量计算部，该转向量计算部基于在所述行进路线生成装置的所述行进路线选择部中选择的行进路线来计算转向量。

8.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行进路线生成装置包括转向量计算停止部，在所述环境信息行进路线计算部计算出的行进路线与所述路径信息行进路线计算部计算出的行进路线之差超过预定的转向量计算停止判定值的情况下,该转向量计算停止部使所述转向量计算部的转向量的计算停止。