[发明专利]行进路线生成装置及车辆控制装置

说明书

在道路从主路分流的区间、向主路合流的区间中，存在由于因车道数增减而产生的分割线的中断、车道宽度的变动、因其他车辆的存在而发生分割线读取障碍所导致的目标行进路线的生成不稳定的问题。本申请所涉及的行进路线生成装置设有禁止区间判定部，在从主路分流或向主路合流的情况下，该禁止区间判定部判定为到车辆位置通过分流完成地点或合流完成地点为止的期间是环境信息行进路线使用禁止区间，所述行进路线生成装置包括行进路线选择部，该行进路线选择部通常时选择环境信息行进路线和路径信息行进路线中的某一个，并在环境信息行驶路线使用禁止区间内选择路径信息行进路线。

技术领域

本申请涉及行进路线生成装置及车辆控制装置。

背景技术

提出了一种用于实现车辆的自动驾驶的车辆控制装置。车辆控制装置的行进路线生成装置生成车辆的目标行进路线(也称为目标路径)。车辆控制装置向转向控制装置发出指示以使车辆跟随目标行进路线。转向控制装置求出目标转向角并进行控制使得跟随车辆的实际转向角，来实现沿着目标行进路线的行驶。

关于生成沿着道路的目标行进路线，利用车载的前方摄像头或者周边摄像头所进行的分割线检测的方法广为人知。但是，道路从主路分流时，从分流的开始地点到分流的完成地点之间，由于车道数增减，会发生分割线的中断、车道宽度的变动。道路合流到主路的情况也同样，从合流的开始地点到分流的完成地点之间，由于车道数增减，会发生分割线的中断、车道宽度的变动。这些情况下，车载的前方摄像头、周边摄像头有时无法稳定地检测出分割线。在这种情况下，存在难以稳定地生成目标行进路线的问题。

另一方面，也能够根据定位卫星的信号定位车辆位置，并将其应用到从地图信息中获得的目标路径来生成目标行进路线。但是，定位卫星的定位包含较大的误差，并且有时会因电波状态而使误差扩大，可靠性降低。因此，不希望始终仅根据定位卫星的信号来定位车辆位置进而生成目标行进路线。

针对这些问题，公开了以下技术：关于从道路主路分流的区间、向主路合流的区间中，对于摄像头检测到的道路分割线位置，基于将根据定位卫星的信号求出的车辆位置叠加在地图信息而得的结果来降低可靠度(例如专利文献1)。另外，公开了以下方法：根据地图信息检测分流区间、合流区间，通过车载摄像头仅识别与分流方向或合流方向相反一侧的道路分割线位置从而生成目标行进路线(例如专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2017-84137号公报

专利文献2：日本专利特开2000-207692号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1、2记载的技术中，能够稳定地生成用于在道路的主路上行驶的目标行进路线。但是，对于道路从主路分流的区间、向主路合流的区间，由于车道数增减，有时会由于分割线的中断、车道宽度的变动而不能稳定地生成目标行进路线。另外，在因道路从主路分流的区间、向主路合流的区间的交通拥挤而导致存在其他车辆而无法读取分割线的情况下，目标行进路线有时不能稳定地生成。

本申请的目的在于提供一种行进路线生成装置及车辆控制装置，用于解决在道路从主路分流的区间、向主路合流的区间内由于因车道数增减而产生的分割线的中断、车道宽度的变动、因其他车辆的存在而发生分割线读取障碍所导致的目标行进路线的生成不稳定的问题。

用于解决技术问题的技术手段

本申请所涉及的行进路线生成装置包括：

环境信息获取部，该环境信息获取部获取车辆周围的环境信息；

环境信息行进路线计算部，该环境信息行进路线计算部根据环境信息获取部获取到的环境信息来计算车辆要前进的行进路线；

定位部，该定位部根据定位卫星的信号来定位车辆位置；

路径生成部，该路径生成部生成车辆要行驶的地图上的路径；