[发明专利]一种检测捏合释放动作的方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种检测捏合释放动作的方法，其特征在于，包括：

通过多次改变第一惯性传感器与第二惯性传感器在捏合方向上的相对位置，采集与所述捏合方向相关的多个有效相对姿态组，所述有效相对姿态组包括所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器之间的第一起始相对姿态和第一结束相对姿态；

通过多次改变所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器在预设平面中的相对位置，采集与所述预设平面相关的多个无效相对姿态组，所述无效相对姿态组包括所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器之间的第二起始相对姿态和第二结束相对姿态；所述捏合方向与所述预设平面垂直；

基于所述有效相对姿态组和所述无效相对姿态组最小化预设的损失函数，确定所述损失函数中的捏合系数；所述损失函数用于表示第一起始相对姿态与所述第一结束相对姿态在所述捏合方向上存在移动，且所述第二起始相对姿态与所述第二结束相对姿态在所述捏合方向上不存在移动；所述捏合系数能够表示所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器之间的相对姿态在所述捏合方向上的相对位置；

获取所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器之间的多个当前相对姿态，根据所述捏合系数确定多个所述当前相对姿态在所述捏合方向上的移动参数，并根据所述移动参数的大小确定当前是否触发捏合动作或释放动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述损失函数包括：

其中，S_t表示所述有效相对姿态组(u_i,v_i)的集合，S表示所述无效相对姿态组(x_i,y_i)的集合，u_i表示所述第一起始相对姿态，v_i表示所述第一结束相对姿态，x_i表示所述第二起始相对姿态，y_i表示所述第二结束相对姿态，r表示所述损失函数中的所述捏合系数，λ表示预设系数，k₀为非零常数；

其中，u_i、v_i、x_i、y_i均是由相应的相对姿态矩阵转换得到的9维向量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过多次改变所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器在预设平面中的相对位置，采集与所述预设平面相关的多个无效相对姿态组，包括：

通过多次改变所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器在预设平面中沿水平方向的相对位置，采集与所述水平方向相关的多个水平相对姿态组，所述水平相对姿态组包括所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器之间的水平起始相对姿态和水平结束相对姿态；以及

通过多次改变所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器在预设平面中沿竖直方向的相对位置，采集与所述竖直方向相关的多个垂直相对姿态组，所述垂直相对姿态组包括所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器之间的垂直起始相对姿态和垂直结束相对姿态；

所述损失函数包括：

其中，S_t表示所述有效相对姿态组(u_i,v_i)的集合，S_h表示所述水平相对姿态组(m_i,n_i)的集合，S_v表示所述垂直相对姿态组(a_i,b_i)的集合，u_i表示所述第一起始相对姿态，v_i表示所述第一结束相对姿态，m_i表示所述水平起始相对姿态，n_i表示所述水平结束相对姿态，a_i表示所述垂直起始相对姿态，b_i表示所述垂直结束相对姿态，r表示所述损失函数中的所述捏合系数，λ表示预设系数，k₀为非零常数；

其中，u_i、v_i、m_i、n_i、a_i、b_i均是由相应的相对姿态矩阵转换得到的9维向量。