[发明专利]一种高空作业车扩大工作斗作业范围的方法

权利要求书

1.一种高空作业车扩大工作斗作业范围的方法，所述高空作业车包括主臂（1）、摆臂（2）、斗支架（3）、工作斗（4）、主臂旋转轴（10）和高空作业车支架机构（11），其特征在于：所述高空作业车还包括控制系统（5）、斗升降高度传感器（6）、斗摆动角度传感器（7）、摆臂摆动角度传感器（8）、主臂角度传感器（9）、摆臂轴（OA）和斗支架轴（OB），所述主臂（1）通过主臂旋转轴（10）安装在高空作业车支架机构（11）上，所述主臂角度传感器（9）设置在主臂（1）上，所述主臂角度传感器（9）用于检测主臂角度θ，所述摆臂（2）通过摆臂轴（OA）安装在主臂（1）上，所述摆臂摆动角度传感器（8）设置在摆臂（2）上，所述摆臂摆动角度传感器（8）用于检测摆臂摆动角度θ_A，所述斗支架（3）通过斗支架轴（OB）安装在摆臂（2）上，所述斗摆动角度传感器（7）设置在斗支架（3）上，所述斗摆动角度传感器（7）用于检测斗摆动角度θ_B，所述工作斗（4）安装在斗支架（3）上，所述斗升降高度传感器（6）设置在斗支架（3）上，所述斗升降高度传感器（6）用于检测斗升降高度HB，所述斗升降高度传感器（6）、斗摆动角度传感器（7）、摆臂摆动角度传感器（8）和主臂角度传感器（9）均与控制系统（5）连接；

所述高空作业车扩大工作斗作业范围的方法如下：

在控制系统（5）中构造5个参数点折线，point₁[θ₁,HBSafe₁]、point₂ [θ₂,HBSafe₂]、point₃ [θ₃,HBSafe₃]、point₄ [θ₄,HBSafe₄]、point₅ [θ₅,HBSafe₅]，并依据θ在折线段中插值计算HBSafe=fun（θ）；

当HB＞HBSafe时，斗部机构不会发生干涉；

当HB≤HBSafe时，根据θ_A与θ_B限制相关机构动作，防止发生干涉；

当θ_A+θ_B≤-180°时，限制工作斗（4）和摆臂（2）的逆时针摆动动作，同时限制主臂（1）降动作和工作斗（4）降动作；

当θ_A+θ_B≥+180°时，限制工作斗（4）和摆臂（2）的顺时针摆动动作，同时限制主臂（1）降动作和工作斗（4）降动作；

当-180°＜θ_A+θ_B＜+180°时，斗部机构不会发生干涉；

当HB＞HBSafe时，即摆臂（2）摆动允许动作范围为-125°～+125°，工作斗（4）摆动允许动作范围为-120°～+120°；当-180°＜θ_A+θ_B＜+180°时，即摆臂（2）摆动允许动作范围为-125°～+125°，工作斗（4）摆动允许动作范围为-120°～+120°。

2.根据权利要求1所述的高空作业车扩大工作斗作业范围的方法，其特征在于：其中HBSafe为主臂（1）与工作斗（4）不干涉时最低工作斗高度。

3.根据权利要求1所述的高空作业车扩大工作斗作业范围的方法，其特征在于：通过控制系统（5）分别计算当前的θ、θ_A、θ_B和HB。

4.根据权利要求1所述的高空作业车扩大工作斗作业范围的方法，其特征在于：HBSafe与θ相关，θ越大、HBSafe越低；θ越小、HBSafe越高。

5.根据权利要求4所述的高空作业车扩大工作斗作业范围的方法，其特征在于：θ与HBSafe之间并不成线性关系。

6.根据权利要求1所述的高空作业车扩大工作斗作业范围的方法，其特征在于：通过控制系统（5）控制工作斗（4）顺、逆时针摆动限制，摆臂（2）顺、逆时针摆动限制，工作斗（4）升、降限制，主臂（1）升、降限制。