[发明专利]一种高空作业车扩大工作斗作业范围的方法

说明书

本发明涉及一种高空作业车扩大工作斗作业范围的方法，属于工程设备领域。本发明中所述主臂通过主臂旋转轴安装在高空作业车支架机构上，所述主臂角度传感器设置在主臂上，所述摆臂通过摆臂轴安装在主臂上，所述摆臂摆动角度传感器设置在摆臂上，所述斗支架通过斗支架轴安装在摆臂上，所述斗摆动角度传感器设置在斗支架上，所述工作斗安装在斗支架上，所述斗升降高度传感器设置在斗支架上，所述斗升降高度传感器、斗摆动角度传感器、摆臂摆动角度传感器和主臂角度传感器均与控制系统连接。通过该高空作业车扩大工作斗作业范围的方法，扩大了工作斗和摆臂的摆动角度的范围，方便作业人员作业，有效克服了原有车型主臂正上方的空间时无法作业的盲区。

技术领域

本发明涉及一种高空作业车扩大工作斗作业范围的方法，属于工程设备领域。

背景技术

随着市场经济的迅速发展，高空作业车在许多领域得到了广泛的应用。为了增加高空作业车作业的灵活性，很多高空作业车都在斗部增加了摆臂摆动机构，工作斗摆动机构，工作斗升降机构。为了防止工作斗部多关节运动导致的结构件干涉，一般高空作业车会通过机械限位的方式直接限制摆臂摆动的有效角度和工作斗摆动的有效角度。这种方法虽然简单可靠，但在实际作业过程中，却给作业人员带来很大的不便。

例如，在电力公司实施高空带电作业时，工作斗周边的作业环境非常复杂，经常需要在三相电线之间穿插，又要绕过电线杆作业。原有的高空作业车一般先把主臂停驻在电线杆的一侧，再通过摆臂摆动、工作斗摆动、工作斗升降动作精确调整位置，展开作业。而在无法完成全部作业时，需要再次调整主臂，降其停驻到电线杆的另一侧，同时调整摆臂和工作斗位置才能继续进行作业。通常一个作业需要多次调整主臂位置，给作业人员带来不便。

针对该问题，有些设计方案中，直接扩大工作斗作业范围，由作业人员，通过目测确认干涉状况。这种方案带来极大的安全隐患，极易发生事故。针对这个长久存在的问题，需要研发一种能提供更大工作斗作业范围，同时具有安全保障的设计方案。

原始车型为了防止工作斗与主臂干涉，通过机械挡块限定工作斗摆动的角度θ_B在-90°～+90°范围，通过机械挡块限定摆臂摆动的角度θ_A在-90°～+90°范围，工作斗部综合运动范围达到360°。参见图2原有方案工作斗部作业范围示意图。此时工作斗在作业过程中，不会出现机械干涉情况，但主臂正上方的空间，工作斗无法到达，无法展开作业，形成一定的作业范围盲区。如果直接扩大斗摆动角度或摆臂摆动角度，见图1，工作斗就会与工作臂发生干涉，图1中★部位就是发生干涉的区域。

有鉴于此，在申请号为202011191259 .0的专利文献中公开了一种臂架类作业车动态幅度限制方法，该专利文献中是根据水平支腿状态和平台载荷大小进行实时调整，扩大高空作业范围；然而本申请是通过控制主臂和摆臂的角度实现的扩大作业范围，两者实现的方式不同。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理的高空作业车扩大工作斗作业范围的方法。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：该所述高空作业车包括主臂、摆臂、斗支架、工作斗、主臂旋转轴和高空作业车支架机构，其结构特点在于：所述高空作业车还包括控制系统、斗升降高度传感器、斗摆动角度传感器、摆臂摆动角度传感器、主臂角度传感器、摆臂轴和斗支架轴，所述主臂通过主臂旋转轴安装在高空作业车支架机构上，所述主臂角度传感器设置在主臂上，所述主臂角度传感器用于检测主臂角度θ，所述摆臂通过摆臂轴安装在主臂上，所述摆臂摆动角度传感器设置在摆臂上，所述摆臂摆动角度传感器用于检测摆臂摆动角度θ_A，所述斗支架通过斗支架轴安装在摆臂上，所述斗摆动角度传感器设置在斗支架上，所述斗摆动角度传感器用于检测斗摆动角度θ_B，所述工作斗安装在斗支架上，所述斗升降高度传感器设置在斗支架上，所述斗升降高度传感器用于检测斗升降高度HB，所述斗升降高度传感器、斗摆动角度传感器、摆臂摆动角度传感器和主臂角度传感器均与控制系统连接；