[发明专利]一种折臂式高空作业车的作业范围控制方法

权利要求书

1.一种折臂式高空作业车的作业范围控制方法，所述折臂式高空作业车包括工作斗（1）、上臂（2）、上臂转轴（3）、下臂（4）、下臂转轴（6）、转台（7）、副大梁（9）、左侧水平支腿（11）、右侧水平支腿（14）和转台旋转轴（15），其特征在于：所述折臂式高空作业车还包括下臂角度传感器（5）、回转方位检测机构（8）、左侧水平支腿全伸检测机构（10）、控制器（12）和右侧水平支腿全伸检测机构（13），所述左侧水平支腿（11）和右侧水平支腿（14）分别安装在副大梁（9）的左、右两侧，所述左侧水平支腿全伸检测机构（10）和右侧水平支腿全伸检测机构（13）均设置在副大梁（9）上，所述转台（7）通过转台旋转轴（15）安装在副大梁（9）上，所述回转方位检测机构（8）设置转台（7）上，所述回转方位检测机构（8）用于检测下臂（4）的回转方位，回转方位包括前方、后方、右前方、右后方、左前方和左后方共6个方位， 所述下臂（4）通过下臂转轴（6）安装在转台（7）上，所述下臂角度传感器（5）设置在下臂（4）上，所述下臂角度传感器（5）用于检测下臂角度θ，所述上臂（2）通过上臂转轴（3）安装在下臂（4）上，所述工作斗（1）安装在上臂（2）上，所述下臂角度传感器（5）、回转方位检测机构（8）、左侧水平支腿全伸检测机构（10）和右侧水平支腿全伸检测机构（13）均与控制器（12）连接；

通过控制器（12）获取左侧水平支腿（11）和右侧水平支腿（14）的伸出状态，转台（7）的回转方位以及下臂角度θ，根据控制器（12）内设定的控制参数最小下臂角度θ_Min和最大下臂角度θ_Max，实现作业范围控制逻辑，限制下臂（4）升降和回转顺逆的动作；

所述折臂式高空作业车的作业范围控制方法如下：

（A）、当左侧水平支腿（11）和右侧水平支腿（14）全部伸出的情况以外时采取如下限制逻辑：

（B）、当左侧水平支腿（11）全伸，右侧水平支腿（14）未全伸时，转台（7）的回转方位在前方和后方范围时，没有增加任何新的限制逻辑时如下：

（B1）、当转台（7）的回转方位在右侧时，且θ≤θ_Min，为防止整体上装向右侧倾翻，限制下臂（4）降动作；

（B11）、如果转台（7）的回转方位在右前方时，限制转台（7）的顺时针回转动作，只允许向前方旋转；

（B12）、如果转台（7）的回转方位在右后方时，限制转台（7）的逆时针回转动作，只允许向后方旋转；

（B2）、当转台（7）的回转方位在左侧时，且θ≥θ_Max，为防止整体上装向右侧倾翻，限制下臂（4）升动作；

（B21）、如果转台（7）的回转方位在左前方时，限制转台（7）的逆时针回转动作，只允许向前方旋转；

（B22）、如果转台（7）的回转方位在左后方时，限制转台（7）的顺时针回转动作，只允许向后方旋转；

（C）、当左侧水平支腿（11）未全伸，右侧水平支腿（14）全伸时，转台（7）的回转方位在前方和后方范围时，没有增加任何新的限制逻辑时如下：

（C1）、当转台（7）的回转方位在右侧时，且θ≥θ_Max，为防止整体上装向左侧倾翻，限制下臂（4）升动作；

（C11）、如果转台（7）的回转方位在右前方时，限制转台（7）的顺时针回转动作，只允许向前方旋转；

（C12）、如果转台（7）的回转方位在右后方时，限制转台（7）的逆时针回转动作，只允许向后方旋转；

（C2）、当转台（7）的回转方位在左侧时，且θ≤θ_Min，为防止整体上装向左侧倾翻，限制下臂（4）降动作；

（C21）、如果转台（7）的回转方位在左前方时，限制转台（7）的逆时针回转动作，只允许向前方旋转；

（C22）、如果转台（7）的回转方位在左后方时，限制转台（7）的顺时针回转动作，只允许向后方旋转；

（D）、当左侧水平支腿（11）和右侧水平支腿（14）均未全伸时，转台（7）的回转方位在前方和后方范围时，没有增加任何新的限制逻辑时如下：

（D1）、当转台（7）的回转方位在右侧时，且θ≤θ_Min，为防止整体上装向右侧倾翻，限制下臂（4）降动作；

（D2）、当转台（7）的回转方位在右侧时，且θ≥θ_Max，为防止整体上装向左侧倾翻，限制下臂（4）升动作；

（D3）、当转台（7）的回转方位在左侧时，且θ≤θ_Min，为防止整体上装向左侧倾翻，限制下臂（4）降动作；

（D4）、当转台（7）的回转方位在左侧时，且θ≥θ_Max，为防止整体上装向右侧倾翻，限制下臂（4）升动作；

（D5）、当θ_Min ＜θ＜θ_Max时，下臂（4）升降、转台（7）的回转动作均不受限制，否则如下：

（D51）、如果转台（7）的回转方位在右前方时，限制转台（7）的顺时针回转动作，只允许向前方旋转；

（D52）、如果转台（7）的回转方位在右后方时，限制转台（7）的逆时针回转动作，只允许向后方旋转；

（D53）、如果转台（7）的回转方位在左前方时，限制转台（7）的逆时针回转动作，只允许向前方旋转；

（D54）、如果转台（7）的回转方位在左后方时，限制转台（7）的顺时针回转动作，只允许向后方旋转。