[发明专利]一种折臂式高空作业车的作业范围控制方法

说明书

本发明涉及一种折臂式高空作业车的作业范围控制方法。本发明中左侧水平支腿和右侧水平支腿分别安装在副大梁的左、右两侧，左侧水平支腿全伸检测机构和右侧水平支腿全伸检测机构均设置在副大梁上，转台通过转台旋转轴安装在副大梁上，回转方位检测机构设置转台上，回转方位检测机构用于检测下臂的回转方位，回转方位包括前方、后方、右前方、右后方、左前方和左后方共6个方位，下臂通过下臂转轴安装在转台上，下臂角度传感器设置在下臂上，下臂角度传感器用于检测下臂角度θ，上臂通过上臂转轴安装在下臂上，工作斗安装在上臂上，下臂角度传感器、回转方位检测机构、左侧水平支腿全伸检测机构和右侧水平支腿全伸检测机构均与控制器连接。

技术领域

本发明涉及一种折臂式高空作业车的作业范围控制方法，属于工程设备领域。

背景技术

随着经济的迅速发展，高空作业车在许多领域得到了广泛的应用。折臂式高空作业车由于跨越障碍能力好、作业范围大，受到很多客户喜欢。折臂式高空作业车作业时，为了防止车辆倾翻，通常要求四只水平支腿必须全部伸出，上装机构才允许作业。但是，水平支腿全部伸出后，车辆往往要占据两个车道或更大空间，严重影响交通通行。在道路狭窄的区域甚至根本无法展开作业。我们一直寻求解决折臂式高空作业车在未全伸水平支腿的情况下，能够安全作业的方法。

常规思路是通过在水平支腿上、上装各机构上加装各种检测传感器，控制系统中设定好当前水平支腿状态下的作业范围，在检测到工作斗超出作业范围时，限制相应机构的动作。这种解决手段控制系统复杂、成本高昂，而且繁杂的动作限制也会使操作人员操控作业困难。另外折臂式高空作业车由于结构形式不同，上臂机构和工作斗机构的变化也较多，常见方案见图6、7，导致具体控制方法也多种多样，不同车型要设计具体的控制方法。

有鉴于此，在申请号为202011191259 .0的专利文献中公开了一种臂架类作业车动态幅度限制方法，对比文件中是根据水平支腿状态和平台载荷大小进行实时调整，扩大高空作业范围；然而本申请针对折臂式机构提出一种全新的方案，在不同支腿伸出状态下，仅限制下臂升降和回转顺逆动作，就能保持车体平衡，防止倾覆的控制方法。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理，能适用于多种形式的折臂式高空作业车。该方法简单有效，具有一定的通用性的折臂式高空作业车的作业范围控制方法。该方法可以实现折臂式高空作业车在任意水平支腿位置下安全作业，在提供尽可能大的作业范围条件下，自动实现高空作业车防倾翻功能。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：该折臂式高空作业车的作业范围控制方法，所述折臂式高空作业车包括工作斗、上臂、上臂转轴、下臂、下臂转轴、转台、副大梁、左侧水平支腿、右侧水平支腿和转台旋转轴，其结构特点在于：所述折臂式高空作业车还包括下臂角度传感器、回转方位检测机构、左侧水平支腿全伸检测机构、控制器和右侧水平支腿全伸检测机构，所述左侧水平支腿和右侧水平支腿分别安装在副大梁的左、右两侧，所述左侧水平支腿全伸检测机构和右侧水平支腿全伸检测机构均设置在副大梁上，所述转台通过转台旋转轴安装在副大梁上，所述回转方位检测机构设置转台上，所述回转方位检测机构用于检测下臂的回转方位，回转方位包括前方、后方、右前方、右后方、左前方和左后方共6个方位，所述下臂通过下臂转轴安装在转台上，所述下臂角度传感器设置在下臂上，所述下臂角度传感器用于检测下臂角度θ，所述上臂通过上臂转轴安装在下臂上，所述工作斗安装在上臂上，所述下臂角度传感器、回转方位检测机构、左侧水平支腿全伸检测机构和右侧水平支腿全伸检测机构均与控制器连接；

通过控制器获取左侧水平支腿和右侧水平支腿的伸出状态，转台的回转方位以及下臂角度θ，根据控制器内设定的控制参数最小下臂角度θ_Min和最大下臂角度θ_Max，实现作业范围控制逻辑，限制下臂升降和回转顺逆的动作；

所述折臂式高空作业车的作业范围控制方法如下：

（A）、当左侧水平支腿和右侧水平支腿全部伸出的情况，和原有折臂车功能相同，不增加任何新的限制逻辑；