[发明专利]移动机器人及其移动控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述机器人所在场景的障碍物的位置，所述障碍物包括虚拟障碍物和实体障碍物中的至少一种；

根据所述障碍物的位置，确定环绕所述障碍物的路径；

根据两个或两个以上的障碍物所对应的路径的相交信息，对所述路径进行切割组合，生成全局路径；

根据所述全局路径控制所述机器人采用轨迹跟随的方式移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据两个或两个以上的障碍物所对应的路径的相交信息，对所述路径进行切割组合，生成全局路径，包括：

当第一障碍物对应的第一路径与第二障碍物对应的第二路径相交时，确定所述第一路径所包括的第一区域，以及所述第二路径所包括的第二区域，所述第一区域包括第一障碍物，所述第二路径包括第二障碍物；

切除所述第一路径中位于所述第二区域的路径段，以及切除所述第二路径中位于所述第一区域的路径段；

组合所述第一路径的剩余路径段和所述第二路径的剩余路径段，生成全局路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在组合所述第一路径的剩余路径段和所述第二路径的剩余路径段之后，所述方法还包括：

确定机器人通过所述第一路径和所述第二路径的连接点处时的位姿变化幅度；

当所述位姿变化幅度大于预设的幅度阈值时，则对所述连接点处的路径进行平滑处理。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据两个或两个以上的障碍物所对应的路径的相交信息，对所述路径进行切割组合之前，所述方法还包括：

获取两个障碍物之间所间隔的最近距离；

将所述最近距离与所述机器人的安全半径的两倍进行比较；

在所述最近距离小于或等于所述安全半径的两倍时，确定所述最近距离对应的两个障碍物所确定的路径相交；

在所述最近距离大于所述安全半径的两倍时，确定所述最近距离对应的两个障碍物所确定的路径不相交。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将所述最近距离与所述机器人的安全半径的两倍进行比较之前，所述方法还包括：

获取所述障碍物的外部形状；

当所述障碍物的外部形状为直线外形时，确定所述机器人的最窄身宽为所述安全半径的两倍；

当所述障碍物外部形状为曲线外形时，确定所述机器人的最宽身宽为所述安全半径的两倍。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据两个或两个以上的障碍物所对应的路径的相交信息，对所述路径进行切割组合之前，所述方法还包括：

获取两个障碍物之间的障碍物距离处所对应的两个障碍物的局部外形；

当所述局部外形为直线段时，确定该障碍物的障碍物距离处的安全距离为所述机器人的最窄身宽的一半为所述安全半径，当所述局部外形为曲线时，确定该障碍物的障碍物距离处的安全距离为所述机器人的最宽身宽的一半；

根据所确定的两个障碍物的安全距离的和与所述障碍物距离进行比较，确定两个路径是否相交。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据两个或两个以上的障碍物所对应的路径的相交信息，对所述路径进行切割组合，生成全局路径，包括：

当所述机器人所在场景中的N个障碍物相交时，获取N个相交的障碍物所对应的路径，确定所述路径所包括的禁行区域，其中，N大于或等于3；

将第i个路径与其它N-1个障碍物确定的禁行区域进行比较，切除第i个路径位于其它N-1个禁行区域中的路径段，其中i小于或等于N；

组合N个路径被切割后的剩余路径段，生成全局路径。