[发明专利]移动机器人及其移动控制方法、装置及存储介质

说明书

本申请属于机器人领域，提出了一种机器人及其移动控制方法、装置及存储介质。该方法包括：获取所述机器人所在场景的障碍物的位置，所述障碍物包括虚拟障碍物和实体障碍物中的至少一种；根据所述障碍物的位置，确定环绕所述障碍物的路径；根据两个或两个以上的障碍物所对应的路径的相交信息，对所述路径进行切割组合，生成全局路径；根据所述全局路径控制所述机器人采用轨迹跟随的方式移动。使得机器人可以根据所述全局路径进行移动，能够保持移动流畅性的同时，有效的避免机器人进入移动禁区，有利于提高机器人移动时的平稳性。

技术领域

本申请属于机器人领域，尤其涉及移动机器人及其移动控制方法、装置及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，越来越多的机器人应用到了人们的生活和工作中，为人们的生活和工作带来了极大的便利。比如扫地机器人可以为人们自动的完成地面清扫工作，空气净化机器人可以为多个区域自动进行空气净化。送餐机器人可以自动完成食物的配送等。

在机器人完成所设定的任务的过程中，需要对机器人的任务路径进行规划，以使得机器人能够高效流畅的完成工作任务。为了使得机器人能够稳定行走，可能会在机器人工作场景中设置虚拟障碍物，包括如虚拟墙等禁区等。机器人在行走过程中，通常基于PID控制方式，使机器人与虚拟墙、禁区保持期望的距离。但是，当机器人按照一定的速度移动时，如果遇到转弯位置，可能无法有效的避免进入禁区，不利于提高机器人移动的平稳性，且影响机器人运动的流畅性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其移动控制方法、装置及存储介质，以解决现有技术中的机器人通过PID控制方式移动时，如果遇到转弯位置，无法有效的避免进入所设定的禁区，不利于提高机器人移动的平稳性，影响机器人移动的流畅性的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的移动控制方法，所述方法包括：

获取所述机器人所在场景的障碍物的位置，所述障碍物包括虚拟障碍物和实体障碍物中的至少一种；

根据所述障碍物的位置，确定环绕所述障碍物的路径；

根据两个或两个以上的障碍物所对应的路径的相交信息，对所述路径进行切割组合，生成全局路径；

根据所述全局路径控制所述机器人采用轨迹跟随的方式移动。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，根据两个或两个以上的障碍物所对应的路径的相交信息，对所述路径进行切割组合，生成全局路径，包括：

当第一障碍物对应的第一路径与第二障碍物对应的第二路径相交时，确定所述第一路径所包括的第一区域，所述第二路径所包括的第二区域，所述第一区域包括第一障碍物，所述第二路径包括第二障碍物；

切除所述第一路径中位于所述第二区域的路径段，以及切除所述第二路径中位于所述第一区域的路径段；

组合所述第一路径的剩余路径段和所述第二路径的剩余路径段，生成全局路径。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，在组合所述第一路径的剩余路径段和所述第二路径的剩余路径段之后，所述方法还包括：

确定机器人通过所述第一路径和所述第二路径的连接点处时的位姿变化幅度；

当所述位姿变化幅度大于预设的幅度阈值时，则对所述连接点处的路径进行平滑处理。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，在根据两个或两个以上的障碍物所对应的路径的相交信息，对所述路径进行切割组合之前，所述方法还包括：

获取两个障碍物之间所间隔的最近距离；

将所述最近距离与所述机器人的安全半径的两倍进行比较；