[发明专利]翻转机

权利要求书

1.一种翻转机，其用于对目标翻转体(1)进行上下翻转，所述目标翻转体(1)的相对两端分别设置有连接杆(11)，其特征在于，所述翻转机包括：

机架(21)；

第一行走机构(24)，其设置在所述机架(21)的顶部；

提升机构(27)，其设置在所述第一行走机构(24)上并可在所述第一行走机构(24)的驱动下沿所述机架(21)的长度方向移动；

悬挂件(22)，其连接在所述提升机构(27)上并可在所述提升机构(27)的驱动下进行升降，且所述悬挂件(22)的另一端用于挂接所述目标翻转体的一端的连接杆(11)；

第二行走机构(26)，其设置在机架(21)的底部；

支承件(23)，其支承连接在所述第二行走机构(26)上并可在所述第二行走机构(26)的驱动下沿所述机架(21)的长度方向移动，且其另一端用于连接所述目标翻转体的另一端的连接杆(11)；

控制器，其与所述第一行走机构(24)、提升机构(27)和所述第二行走机构(26)信号连接，且配置成通过调整第一行走机构(24)和第二行走机构(26)的初始位置，适应对不同长度的目标翻转体1的翻转；以及，在对所述目标翻转体(1)进行翻转的过程中，控制所述第一行走机构(24)和所述第二行走机构(26)的运行速度并使二者在所述机架(21)的长度方向上沿相反的方向移动，同时控制所述提升机构(27)的提升速度或下放速度，以将所述目标翻转体(1)进行上下翻转。

2.根据权利要求1所述的翻转机，其特征在于，所述控制器还配置成：

在对所述目标翻转体(1)进行翻转之前，获取所述第一行走机构(24)的运行速度的设定值v₁、所述第二行走机构(26)的运行速度的设定值v₂以及所述目标翻转体(1)的相对两端的两个连接杆(11)的间距R；

根据上述值v₁、v₂和R计算所述目标翻转体翻转的过程中所述目标翻转体(1)的两端的相对高度的变化率；

在对所述目标翻转体(1)进行翻转的过程中，根据上述设定值v₁、v₂控制所述第一行走机构(24)和所述第二行走机构(26)的运行速度，并根据计算得到的所述目标翻转体(1)的两端的相对高度的变化率控制所述提升机构(27)的运行速度，以将所述目标翻转体(1)进行上下翻转。

3.根据权利要求2所述的翻转机，其特征在于：

当翻转机的运行时间在t＝0至之间时，所述目标翻转体(1)的两端的相对高度的变化率为：

当翻转机的运行时间在至之间时，所述目标翻转体(1)的两端的相对高度的变化率为：

4.根据权利要求2或3所述的翻转机，其特征在于，还包括顶升机构(25)，所述顶升机构(25)连接在所述第二行走机构(26)上并可在所述第二行走机构(26)的驱动下沿所述机架(21)的长度方向移动；

所述支承件(23)连接在所述顶升机构(25)的伸缩活动端并可在所述顶升机构(25)的驱动下进行升降；

所述控制器还配置成：在对所述目标翻转体(1)进行翻转的过程中，控制所述提升机构(27)和所述顶升机构(25)的升降方向相反且升降速度之和为计算得到的所述目标翻转体(1)的两端的相对高度的变化率。

5.根据权利要求4所述的翻转机，其特征在于，所述第一行走机构(24)配置成可沿所述机架(21)的顶部的水平导轨移动的天车；所述提升机构(27)为绳索提升机，所述悬挂件为连接在所述绳索提升机上的可伸缩的绳索；或者，

所述第二行走机构(26)包括以丝杆传动方式实现可移动的滑板；所述顶升机构(25)为液压升降机，且所述液压升降机的底座连接在所述滑板的顶面上，所述液压升降机的活动柱上连接有所述支承件(23)。