[发明专利]目标对象跟随方法、装置、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种目标对象跟随方法，其特征在于，多个超宽带基站设置在当前场景的预设位置，所述方法包括：

获取所述目标对象的当前位置，其中，所述当前位置基于所述超宽带基站对所述目标对象实时定位得到；

将所述当前位置转换到机器人坐标系，得到所述目标对象的导航位置坐标；

根据所述导航位置坐标，跟随所述目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标对象的当前位置的步骤，包括：

按照预设时间间隔从超宽带服务器接收所述目标对象的当前位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述当前位置转换到机器人坐标系，得到所述目标对象的导航位置坐标的步骤，包括：

将所述当前位置转换到机器人坐标系，得到所述目标对象的初始位置坐标；

对所述初始位置坐标进行修正，得到所述目标对象的导航位置坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述当前位置转换到机器人坐标系，得到所述目标对象的初始位置坐标的步骤，包括：

获取主超宽带基站的超宽带坐标和机器坐标，其中，所述主超宽带基站为与所述目标对象距离最近的超宽带基站，所述机器坐标为机器人坐标系下的主超宽带基站坐标；

基于所述目标对象的当前位置以及所述主超宽带基站的超宽带坐标和机器坐标，确定所述目标对象在机器人坐标系下的初始位置坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述初始位置坐标进行修正，得到所述目标对象的导航位置坐标的步骤，包括：

根据机器人采集设备和超宽带设备的精度误差，对所述初始位置坐标进行修正，得到所述目标对象的导航位置坐标，其中，所述机器人采集设备用于采集所述机器人坐标系下的超宽带基站坐标，所述超宽带设备用于采集超宽带坐标系下的目标对象坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述初始位置坐标进行修正，得到所述目标对象的导航位置坐标的步骤，还包括：

判断修正后的初始位置是否存在障碍物；

若不存在，则基于所述修正后的初始位置确定所述目标对象的导航位置坐标；

若存在，则将所述精度误差减小预设阈值，得到补偿误差；基于所述补偿误差对所述初始位置坐标进行修正，并执行判断修正后的初始位置是否存在障碍物的步骤。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设位置为所述当前场景中障碍物的至少一侧。

8.一种目标对象跟随装置，其特征在于，多个超宽带基站设置在当前场景的预设位置，所述装置包括：

获取模块，获取所述目标对象的当前位置，其中，所述当前位置基于所述超宽带基站对所述目标对象实时定位得到；

转换模块，将所述当前位置转换到机器人坐标系，得到所述目标对象的导航位置坐标；

跟随模块，根据所述导航位置坐标，跟随所述目标对象。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并且能够在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-7中任意一项所述的方法。