[发明专利]目标对象跟随方法、装置、电子设备和可读存储介质

说明书

本发明提供了一种目标对象跟随方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及目标跟随的技术领域，包括多个超宽带基站设置在当前场景的预设位置，该方法包括：获取目标对象的当前位置，其中，当前位置基于超宽带基站对目标对象实时定位得到；将当前位置转换到机器人坐标系，得到目标对象的导航位置坐标；根据导航位置坐标，跟随目标对象。通过预设位置设置的超宽带基站，避免目标与基站间的通讯信号被障碍设施干扰，以缓解了服务机器人丢失跟踪对象的技术问题。

技术领域

本发明涉及目标跟随的技术领域，尤其是涉及一种目标对象跟随方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

在现代生活中，服务机器人的运用越来越广泛。如在铁路、银行、医院、机场等场景中，巡检、运维等服务机器人都可被广泛应用。在这些场合中，此类机器人可对服务对象进行跟踪，以便提高服务对象的体验。

但在实际应用过程中，经发明人研究发现，目前跟随的技术，比较合适在空旷的应用场景中，但对于在一些存在空间限制的场合，如机房等，在视觉上，两者速度不一致，极容易发生目标对象丢失。另外其受限场地设施可能会对信号进行吸收、遮挡、屏蔽，进而也会使机器人丢失跟踪目标。

发明内容

本发明的目的在于提供一种目标对象跟随方法、装置、电子设备和可读存储介质，通过预设位置设置的超宽带基站，避免目标与基站间的通讯信号被障碍设施干扰，以缓解了服务机器人丢失跟踪对象的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标对象跟随方法，多个超宽带基站设置在当前场景的预设位置，所述方法包括：

获取所述目标对象的当前位置，其中，所述当前位置基于所述超宽带基站对所述目标对象实时定位得到；

将所述当前位置转换到机器人坐标系，得到所述目标对象的导航位置坐标；

根据所述导航位置坐标，跟随所述目标对象。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，获取所述目标对象的当前位置的步骤，包括：

按照预设时间间隔从超宽带服务器接收所述目标对象的当前位置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，将所述当前位置转换到机器人坐标系，得到所述目标对象的导航位置坐标的步骤，包括：

将所述当前位置转换到机器人坐标系，得到所述目标对象的初始位置坐标；

对所述初始位置坐标进行修正，得到所述目标对象的导航位置坐标。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，将所述当前位置转换到机器人坐标系，得到所述目标对象的初始位置坐标的步骤，包括：

获取主超宽带基站的超宽带坐标和机器坐标，其中，所述主超宽带基站为与所述目标对象距离最近的超宽带基站，所述机器坐标为机器人坐标系下的主超宽带基站坐标；

基于所述目标对象的当前位置以及所述主超宽带基站的超宽带坐标和机器坐标，确定所述目标对象在机器人坐标系下的初始位置坐标。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，对所述初始位置坐标进行修正，得到所述目标对象的导航位置坐标的步骤，包括：

根据机器人采集设备和超宽带设备的精度误差，对所述初始位置坐标进行修正，得到所述目标对象的导航位置坐标，其中，所述机器人采集设备用于采集所述机器人坐标系下的超宽带基站坐标，所述超宽带设备用于采集超宽带坐标系下的目标对象坐标。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，对所述初始位置坐标进行修正，得到所述目标对象的导航位置坐标的步骤，还包括：