[发明专利]一种可换指的卡盘型机械手

权利要求书

1.一种可换指的卡盘型机械手，包括与电机相连的卡盘主轴(1)，其特征在于：所述卡盘主轴(1)上设有顶部敞开的圆形安装壳(2)，安装壳(2)内腔侧壁设有安装导轨(3)，安装壳(2)一侧设有与其内腔相通的扇形安装口(4)；所述卡盘主轴(1)的端部设有电磁铁(5)，电磁铁(5)下方的卡盘主轴(1)上套设有环形磁性压板(6)，磁性压板(6)顶部与卡盘主轴(1)侧面之间设有复位弹簧(7)，磁性压板(6)的下方设有与其相对应的顶块(27)；所述卡盘主轴(1)上设有固定连接且位于安装壳(2)内腔底部的传动主齿轮(8)；所述安装壳(2)内腔设有多个单位手指机构(9)，单位手指机构(9)包括设置于磁性压板(6)与顶块(8)之间的扇形固定板(10)，固定板(10)与安装导轨(3)和磁性压板(6)相契合，固定板(10)底面上设有横向设置的蜗杆电机(11)，蜗杆电机(11)一侧设有与固定板(10)转动连接的蜗轮(12)，蜗轮(12)与蜗杆电机(11)输出端和传动主齿轮(8)相啮合；所述固定板(10)的顶面上设有转动连接的第一指节(13)，第一指节(13)下方的固定板(10)上设有第一液压腔(14)，第一指节(13)底部设有位于第一液压腔(14)内的第一作用板(15)；所述第一指节(13)的顶部设有转动连接的第二指节(16)，第二指节(16)下方的第一指节(13)上设有第二液压腔(17)，第二指节(16)底部设有位于第二液压腔(17)内的第二作用板(18)；所述第二指节(16)的顶部设有第三液压腔(19)，第三液压腔(19)内设有滑动连接的伸缩板(20)，伸缩板(20)的端部设有第三指节(21)；所述第一液压腔(14)、第二液压腔(17)和第三液压腔(19)均与液泵相连。

2.根据权利要求1所述的可换指的卡盘型机械手，其特征在于：所述磁性压板(6)包括与卡盘主轴(1)滑动连接的环形受力板(22)，环形受力板(22)的外边缘处设有向下设置的侧卡板(26)，侧卡板(26)与卡盘主轴(1)侧面之间具有卡合间隙(23)，所述固定板(10)的内边缘处设有与卡合间隙(23)相契合的内嵌合板(24)。

3.根据权利要求2所述的可换指的卡盘型机械手，其特征在于：所述扇形安装口(4)的弧度大于等于固定板(10)的弧度；所述固定板(10)的弧度小于等于30°。

4.根据权利要求1所述的可换指的卡盘型机械手，其特征在于：所述第一指节(13)、第二指节(16)和第三指节(21)的内侧面均设有压力传感模块(25)。