[发明专利]一种可换指的卡盘型机械手

说明书

本发明公开了一种可换指的卡盘型机械手，包括与电机相连的卡盘主轴(1)，所述卡盘主轴(1)上设有顶部敞开的圆形安装壳(2)，安装壳(2)内腔侧壁设有安装导轨(3)，安装壳(2)一侧设有与其内腔相通的扇形安装口(4)；所述卡盘主轴(1)的端部设有电磁铁(5)，电磁铁(5)下方的卡盘主轴(1)上套设有环形磁性压板(6)，磁性压板(6)顶部与卡盘主轴(1)侧面之间设有复位弹簧(7)，磁性压板(6)的下方设有与其相对应的顶块(27)；本发明可以灵活调整抓取指数量，从而调节抓取精度，且各抓取指上具有多个可活动部位，轮廓适应性强。

技术领域

本发明涉及机械手领域，特别涉及一种可换指的卡盘型机械手。

背景技术

近年来各色各样的机械手开始出现，不同形态的机械手在工业生产、物流搬运、抢险救灾等各个方面发挥着巨大的作用。但是，目前大多数机械手的抓取指数量固定，当需要对表面复杂的物体进行抓取时，存在抓取精度低的问题，且抓取指仅具有单一的关节可以用于转动，导致其轮廓适应性差，应用场景单一。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种可换指的卡盘型机械手。本发明可以灵活调整抓取指数量，从而调节抓取精度，且各抓取指上具有多个可活动部位，轮廓适应性强。

本发明的技术方案：一种可换指的卡盘型机械手，包括与电机相连的卡盘主轴，所述卡盘主轴上设有顶部敞开的圆形安装壳，安装壳内腔侧壁设有安装导轨，安装壳一侧设有与其内腔相通的扇形安装口；所述卡盘主轴的端部设有电磁铁，电磁铁下方的卡盘主轴上套设有环形磁性压板，磁性压板顶部与卡盘主轴侧面之间设有复位弹簧，磁性压板的下方设有与其相对应的顶块；所述卡盘主轴上设有固定连接且位于安装壳内腔底部的传动主齿轮；所述安装壳内腔设有多个单位手指机构，单位手指机构包括设置于磁性压板与顶块之间的扇形固定板，固定板与安装导轨和磁性压板相契合，固定板底面上设有横向设置的蜗杆电机，蜗杆电机一侧设有与固定板转动连接的蜗轮，蜗轮与蜗杆电机输出端和传动主齿轮相啮合；所述固定板的顶面上设有转动连接的第一指节，第一指节下方的固定板上设有第一液压腔，第一指节底部设有位于第一液压腔内的第一作用板；所述第一指节的顶部设有转动连接的第二指节，第二指节下方的第一指节上设有第二液压腔，第二指节底部设有位于第二液压腔内的第二作用板；所述第二指节的顶部设有第三液压腔，第三液压腔内设有滑动连接的伸缩板，伸缩板的端部设有第三指节；所述第一液压腔、第二液压腔和第三液压腔均与液泵相连。

上述的一种可换指的卡盘型机械手中，所述磁性压板包括与卡盘主轴滑动连接的环形受力板，环形受力板的外边缘处设有向下设置的侧卡板，侧卡板与卡盘主轴侧面之间具有卡合间隙，所述固定板的内边缘处设有与卡合间隙相契合的内嵌合板。

前述的一种可换指的卡盘型机械手中，所述扇形安装口的弧度大于等于固定板的弧度；所述固定板的弧度小于等于30°。

前述的一种可换指的卡盘型机械手中，所述第一指节、第二指节和第三指节的内侧面均设有压力传感模块。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：